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公开(公告)号：CN110244263B
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN201910492636.5
申请日：2019-06-06
Applicant: 华中科技大学
IPC: G01S5/10
Abstract: 本发明公开了一种机器人无源定位方法、系统及设备，包括S1、获取无线射频标签反射的无线信号，记为标签反弹信号；S2、利用机器人上的天线阵列接收所述标签反弹信号；S3、基于所述标签反弹信号估计所述无线射频标签与所述机器人之间的到达角；S4、测量所述机器人的惯性参数；S5、基于滑动窗口构建机器人‑无线射频标签位置状态融合模型，根据所述到达角和所述惯性参数计算模型中所述机器人以及所述无线射频标签的位置状态变量。整个过程不用人为标定AP位置来预先建立坐标系，能够实现零启动成本的无线射频标签定位，满足了即时部署的要求，大大降低了部署成本。
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公开(公告)号：CN112762929A
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN202011552550.6
申请日：2020-12-24
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种智能导航方法、装置和设备，属于无线定位技术与机器人技术的交叉领域，所述方法包括：S1：采集环境图像并获取环境图像中的原始视觉特征；S2：将无线测量获取的距离角度信息作为参考信息对原始视觉特征进行筛选得到目标视觉特征；S3：基于IMU测量利用目标视觉特征初始化环境中无线信号源的位置以及无线测量的偏置；S4：利用无线测量的测量结果、IMU测量的测量结果和目标视觉特征估计运动状态信息，运动状态信息包括：状态变量、视觉特征点的深度和无线测量的偏置；S5：根据运动状态信息和环境中的视觉特征对应的三维信息进行导航。本发明能够提高弱纹理环境下的视觉信息的可靠性，进而实现弱纹理环境下的准确导航。
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公开(公告)号：CN108833350A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810469237.2
申请日：2018-05-16
Applicant: 武汉烽火凯卓科技有限公司 , 华中科技大学
IPC: H04L29/06 , H04L29/08 , H04N21/845
CPC classification number: H04L65/80 , H04L67/06 , H04N21/8456
Abstract: 本发明公开了一种适用于多服务器自适应流媒体系统的数据传输方法，用基于状态的比特率自适应调整策略对流媒体数据传输进行自适应的调节；根据流媒体客户端的流连接数量采取比特率调整延迟策略，削弱具有多个流连接的流媒体客户端在比特率调整频率上的优势，平衡不同连接数量的用户的带宽获取能力。本发明通过引入基于状态的比特率自适应调整策略和比特率调整延迟策略，解决多服务器条件下采用并发流技术的动态自适应流媒体系统在同一带宽受限连接下多个用户带宽分配不公平的问题，同时保证系统数据传输的有效性和稳定性。
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公开(公告)号：CN110806205B
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN201911042184.7
申请日：2019-10-30
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于无源射频标签的微型无人机导航方法，属于物联网技术与微型无人机技术的交叉技术领域，该方法包括：利用遥控器发射激励信号激励分布在无人机上的无源射频标签；遥控器接收无源射频标签反弹的无线信号，并根据该无线信号得到其与无源射频标签之间的信道相位信息与多普勒频移；无人机根据信道相位信息与多普勒频移，得到其到遥控器的方位角、距离和旋转角度；对惯性测量数据、方位角、距离和旋转角度进行融合，得到无人机的运动状态变量估计值；根据运动状态变量估计值调整无人机运动状态。本发明利用无线信号处理技术，无需部署成本，能够在方圆数十米的室外空间或者多种障碍物阻隔的室内空间内实现微型无人机的高可靠导航。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112762929B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202011552550.6
申请日：2020-12-24
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种智能导航方法、装置和设备，属于无线定位技术与机器人技术的交叉领域，所述方法包括：S1：采集环境图像并获取环境图像中的原始视觉特征；S2：将无线测量获取的距离角度信息作为参考信息对原始视觉特征进行筛选得到目标视觉特征；S3：基于IMU测量利用目标视觉特征初始化环境中无线信号源的位置以及无线测量的偏置；S4：利用无线测量的测量结果、IMU测量的测量结果和目标视觉特征估计运动状态信息，运动状态信息包括：状态变量、视觉特征点的深度和无线测量的偏置；S5：根据运动状态信息和环境中的视觉特征对应的三维信息进行导航。本发明能够提高弱纹理环境下的视觉信息的可靠性，进而实现弱纹理环境下的准确导航。
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公开(公告)号：CN108833350B
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN201810469237.2
申请日：2018-05-16
Applicant: 武汉烽火凯卓科技有限公司 , 华中科技大学
IPC: H04L29/06 , H04L29/08 , H04N21/845
Abstract: 本发明公开了一种适用于多服务器自适应流媒体系统的数据传输方法，用基于状态的比特率自适应调整策略对流媒体数据传输进行自适应的调节；根据流媒体客户端的流连接数量采取比特率调整延迟策略，削弱具有多个流连接的流媒体客户端在比特率调整频率上的优势，平衡不同连接数量的用户的带宽获取能力。本发明通过引入基于状态的比特率自适应调整策略和比特率调整延迟策略，解决多服务器条件下采用并发流技术的动态自适应流媒体系统在同一带宽受限连接下多个用户带宽分配不公平的问题，同时保证系统数据传输的有效性和稳定性。
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公开(公告)号：CN110806205A
公开(公告)日：2020-02-18
申请号：CN201911042184.7
申请日：2019-10-30
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于无源射频标签的微型无人机导航方法，属于物联网技术与微型无人机技术的交叉技术领域，该方法包括：利用遥控器发射激励信号激励分布在无人机上的无源射频标签；遥控器接收无源射频标签反弹的无线信号，并根据该无线信号得到其与无源射频标签之间的信道相位信息与多普勒频移；无人机根据信道相位信息与多普勒频移，得到其到遥控器的方位角、距离和旋转角度；对惯性测量数据、方位角、距离和旋转角度进行融合，得到无人机的运动状态变量估计值；根据运动状态变量估计值调整无人机运动状态。本发明利用无线信号处理技术，无需部署成本，能够在方圆数十米的室外空间或者多种障碍物阻隔的室内空间内实现微型无人机的高可靠导航。
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公开(公告)号：CN110244263A
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201910492636.5
申请日：2019-06-06
Applicant: 华中科技大学
IPC: G01S5/10
Abstract: 本发明公开了一种机器人无源定位方法、系统及设备，包括S1、获取无线射频标签反射的无线信号，记为标签反弹信号；S2、利用机器人上的天线阵列接收所述标签反弹信号；S3、基于所述标签反弹信号估计所述无线射频标签与所述机器人之间的到达角；S4、测量所述机器人的惯性参数；S5、基于滑动窗口构建机器人-无线射频标签位置状态融合模型，根据所述到达角和所述惯性参数计算模型中所述机器人以及所述无线射频标签的位置状态变量。整个过程不用人为标定AP位置来预先建立坐标系，能够实现零启动成本的无线射频标签定位，满足了即时部署的要求，大大降低了部署成本。
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公开(公告)号：CN109341679A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811163117.6
申请日：2018-09-30
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种智能设备导航方法及导航系统，包括：将智能设备内网卡上的多根天线构造成线型的天线阵列；利用天线阵列采集环境中由无线信号发射装置所发射的无线信号的信道状态，并估计无线信号发射装置与智能设备之间的信号到达角度和信号传播时间，利用惯性测量单元测量智能设备的惯性参数；根据滑动窗口估计器实现信号到达角度和信号传播时间以及惯性参数之间的数据融合，从而估计智能设备的状态变量；以状态变量为参考，调整智能设备的运动状态，从而实现智能设备的自主导航。本发明能够在GPS不可靠的环境下，利用周围环境中普遍存在的无线信号估计智能设备的状态，从而以较低的成本准确、可靠地实现智能设备的自主导航。
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