公开(公告)号：CN108304781B

公开(公告)日：2020-07-14

申请号：CN201711477383.1

申请日：2017-12-29

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 张天序 ,  桑红石 ,  涂直健 ,  张培阳 ,  李玉涛 ,  卢家巧 ,  姜鹏 ,  付宏明

IPC: G06K9/00 ,  G06T5/00 ,  G06T7/136 ,  G06T7/155

Abstract: 本发明公开了一种面阵盖革APD激光成像雷达图像预处理方法，属于激光雷达技术领域。本方法先采集目标面阵盖革APD激光成像雷达单脉冲探测结果数据；之后累积多个单脉冲探测结果，使用自适应峰值判别法生成多脉冲累积激光强度像及距离像；再对多脉冲累积激光强度像及距离像进行自适应阈值分割，生成中间去噪激光强度像及距离像；最后对中间去噪激光距离像进行灰度形态学运算，得到信噪比较高的去噪后激光距离像，根据去噪后激光距离像得到去噪后激光强度像。本方法根据激光成像雷达数据特点，在目标回波信号较弱的情况下，可自适应处理激光数据，提高算法对于目标回波与噪声的分辨能力，有效去除图像中的距离反常噪声，提升图像信噪比。

公开(公告)号：CN108304781A

公开(公告)日：2018-07-20

申请号：CN201711477383.1

申请日：2017-12-29

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 张天序 ,  桑红石 ,  涂直健 ,  张培阳 ,  李玉涛 ,  卢家巧 ,  姜鹏 ,  付宏明

IPC: G06K9/00 ,  G06T5/00 ,  G06T7/136 ,  G06T7/155

Abstract: 本发明公开了一种面阵盖革APD激光成像雷达图像预处理方法，属于激光雷达技术领域。本方法先采集目标面阵盖革APD激光成像雷达单脉冲探测结果数据；之后累积多个单脉冲探测结果，使用自适应峰值判别法生成多脉冲累积激光强度像及距离像；再对多脉冲累积激光强度像及距离像进行自适应阈值分割，生成中间去噪激光强度像及距离像；最后对中间去噪激光距离像进行灰度形态学运算，得到信噪比较高的去噪后激光距离像，根据去噪后激光距离像得到去噪后激光强度像。本方法根据激光成像雷达数据特点，在目标回波信号较弱的情况下，可自适应处理激光数据，提高算法对于目标回波与噪声的分辨能力，有效去除图像中的距离反常噪声，提升图像信噪比。