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公开(公告)号：CN114131580B
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202111648202.3
申请日：2021-12-30
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种可驱动软体机器人及其制备方法、形状感知方法及系统，其中，该可驱动软体机器人包括：可驱动软管和形态感知模块，可驱动软管为混合有磁性材料的柔性聚合物制备而成的均匀连续结构；形状感知模块包括穿透所述可驱动软管中的N根单模传感光纤，N根单模传感光纤构成正N棱柱，正N棱柱的中心轴与可驱动软管的中心轴重叠，所述单模传感光纤用于接收光纤中光信号传播过程中的瑞利后向散射波段。可驱动软管内掺杂有磁性材料，可通过外部磁控装置灵活控制机器人各个部位的形变，具有全方位方向控制能力，可以减小在递送过程中对内部结构的损害。
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公开(公告)号：CN111844743A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010575461.7
申请日：2020-06-22
Applicant: 华中科技大学
IPC: B29C64/20 , B29C64/386 , B29C64/112 , B33Y10/00 , B33Y30/00 , B33Y50/02
Abstract: 本发明公开了一种利用磁控软导管机器人实现3D打印的装置和方法，属于增材制造领域。本发明采用特殊的叠加外磁场，经过规范准确叠加之后，叠加磁场在其几何中心具有一个零磁场点，该几何中心所在平面上零磁场点附近具有辐射梯度场，并且在其辐射方向上均对置于其中的磁导管自由端产生排斥，使得磁导管自由端被限制在此区域内，因此可以使用通用的数字化控制方法控制该零磁场点的运动，不需要复杂的外磁场控制模式即可控制磁导管自由端的运动，提供了一种工作点稳定、易于控制、可数字化控制的侵入式打印系统。
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公开(公告)号：CN116327296A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310192145.5
申请日：2023-03-02
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于血管栓塞治疗器械技术领域，公开了一种用于血管栓塞的机器人，包括磁性粒子和弹性聚合物基材，其中，磁性粒子分散在弹性聚合物基材中；机器人的初始形状为螺旋型中空结构，弹性聚合物基材呈纤维状、且按螺纹的形状分布；机器人能够在外加磁场作用下发生变形。本发明通过对机器人的结构、组成进行改进，利用磁性粒子配合弹性聚合物基材形成初始形状为螺纹状的纤维，相应得到的磁性机器人具有高度可操纵性和形状可重构性等特点，尤其可以以远程、无束缚和磁可控的方式在亚毫米区域执行机器人栓塞。本发明中的机器人相对于现有的机器人，可以与目前临床导管兼容，在血管内运动灵活性高，操控稳定性好，可完成多功能栓塞的需求。
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公开(公告)号：CN114131580A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202111648202.3
申请日：2021-12-30
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种可驱动软体机器人及其制备方法、形状感知方法及系统，其中，该可驱动软体机器人包括：可驱动软管和形态感知模块，可驱动软管为混合有磁性材料的柔性聚合物制备而成的均匀连续结构；形状感知模块包括穿透所述可驱动软管中的N根单模传感光纤，N根单模传感光纤构成正N棱柱，正N棱柱的中心轴与可驱动软管的中心轴重叠，所述单模传感光纤用于接收光纤中光信号传播过程中的瑞利后向散射波段。可驱动软管内掺杂有磁性材料，可通过外部磁控装置灵活控制机器人各个部位的形变，具有全方位方向控制能力，可以减小在递送过程中对内部结构的损害。
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