公开(公告)号：CN106364630A

公开(公告)日：2017-02-01

申请号：CN201610848290.4

申请日：2016-09-22

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 全伟才 ,  刘银水 ,  赵旭峰 ,  任晓军 ,  郑明东

IPC: B63B27/16 ,  F15B11/028

CPC classification number: B63B27/16 ,  B63B2027/165 ,  F15B11/028 ,  F15B2211/405 ,  F15B2211/505

Abstract: 本发明公开了一种有缆水下机器人半主动升沉补偿系统，包括：被动升沉补偿单元，用于补偿水下铠缆单元的静态载荷；主动升沉补偿单元，用于补偿水下铠缆单元的动态载荷；水下铠缆单元，包括铠缆、中继器、系缆和水下机器人。本发明能够在被动升沉补偿单元补偿掉静态载荷的基础上，通过主动升沉补偿单元产生辅助补偿作用，克服动态载荷，使得水下铠缆单元的铠缆做与母船升沉运动方向相反的运动，从而降低铠缆张力波动和中继器的振荡幅度。通过将被动升沉补偿与主动升沉补偿机械结合的方式，可在降低系统能耗的基础上进一步提高系统的升沉补偿效率，适用于大深度、大载荷、长时间、高效率的有缆水下机器人升沉补偿场合。

公开(公告)号：CN106364630B

公开(公告)日：2018-07-24

申请号：CN201610848290.4

申请日：2016-09-22

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 全伟才 ,  刘银水 ,  赵旭峰 ,  任晓军 ,  郑明东

IPC: B63B27/16 ,  F15B11/028

Abstract: 本发明公开了一种有缆水下机器人半主动升沉补偿系统，包括：被动升沉补偿单元，用于补偿水下铠缆单元的静态载荷；主动升沉补偿单元，用于补偿水下铠缆单元的动态载荷；水下铠缆单元，包括铠缆、中继器、系缆和水下机器人。本发明能够在被动升沉补偿单元补偿掉静态载荷的基础上，通过主动升沉补偿单元产生辅助补偿作用，克服动态载荷，使得水下铠缆单元的铠缆做与母船升沉运动方向相反的运动，从而降低铠缆张力波动和中继器的振荡幅度。通过将被动升沉补偿与主动升沉补偿机械结合的方式，可在降低系统能耗的基础上进一步提高系统的升沉补偿效率，适用于大深度、大载荷、长时间、高效率的有缆水下机器人升沉补偿场合。