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公开(公告)号：CN112478007B
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202011456595.3
申请日：2020-12-10
Applicant: 北方工业大学
IPC: B62D55/075 , B62D55/065 , B62D55/265
Abstract: 本发明公开一种切向力与法向力复合作用的攀爬机器人机构，涉及攀爬机器人技术领域，包括滚道龙骨、行走机构、吸附履带组件、钩刺履带组件和连接机构；行走机构设于滚道龙骨两端且位于滚道龙骨内侧，吸附履带组件设于滚道龙骨的外壁上，钩刺履带组件通过连接机构与滚道龙骨外侧相连接。对攀附环境表面的适应性更强，攀附力稳定性更好；钩刺履带组件与吸附履带之间采用连杆和万向联轴器连接，实现了钩刺履带组件与吸附履带的同步运转，钩刺履带组件的推拉动作，完成了切向摩擦力向攀附力的转化，增加了攀附力的来源；可实时调控钩刺履带组件的转角，利于适应多种任务要求；采用模块化的设计，便于制造，维护，维修与更换。
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公开(公告)号：CN112478007A
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202011456595.3
申请日：2020-12-10
Applicant: 北方工业大学
IPC: B62D55/075 , B62D55/065 , B62D55/265
Abstract: 本发明公开一种切向力与法向力复合作用的攀爬机器人机构，涉及攀爬机器人技术领域，包括滚道龙骨、行走机构、吸附履带组件、钩刺履带组件和连接机构；行走机构设于滚道龙骨两端且位于滚道龙骨内侧，吸附履带组件设于滚道龙骨的外壁上，钩刺履带组件通过连接机构与滚道龙骨外侧相连接。对攀附环境表面的适应性更强，攀附力稳定性更好；钩刺履带组件与吸附履带之间采用连杆和万向联轴器连接，实现了钩刺履带组件与吸附履带的同步运转，钩刺履带组件的推拉动作，完成了切向摩擦力向攀附力的转化，增加了攀附力的来源；可实时调控钩刺履带组件的转角，利于适应多种任务要求；采用模块化的设计，便于制造，维护，维修与更换。
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公开(公告)号：CN109951782B
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN201910309078.4
申请日：2019-04-17
Applicant: 北方工业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于石墨烯的柔性发声器件及其制备方法与应用，属于发声器件领域。包括层叠设置的柔性基底、电极层和产生热声效应的石墨烯导电薄膜层；所述电极层包括叉指电极结构；所述产生热声效应的石墨烯导电薄膜层覆盖所述叉指电极结构的叉指电极平行交错区域，并形成导电接触。本发明在柔性基底上利用叉指电极结构，可有效降低发声器件的电阻，即在小驱动电压下可实现大电流信号，从而降低对驱动电源和信号放大电路的要求；能够广泛应用于发声领域。实施例的数据表明：本发明所得柔性发声器件的电阻值为7.2～8.0Ω；在3kHz、Ipp＝2A的信号作用下，距发声器件5cm处所测得的声压值约为35dB。
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公开(公告)号：CN109708000A
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201910135867.0
申请日：2019-02-25
Applicant: 北方工业大学
Abstract: 本发明公开一种L-CH2型加氢站热管理系统。第一汽化器的进液口连接加氢站的低压液氢储罐的出液口；第一汽化器的出气口与第二汽化器的进气口之间接入中间换热器的管程，第二汽化器的出气口连接至气体混合装置的第一接口；气体混合装置的第二接口与加氢站高压储氢容器接管相连，第三接口与氢气预冷器的氢气入口相连，氢气预冷器的氢气出口连接至高压氢气加气枪；氢气预冷器的预冷液进口和预冷液出口之间接入中间换热器的壳程，由氢气预冷器流出的预冷液经过中间换热器内低温氢气的冷却后，流回至氢气预冷器内进行循环。本发明无需采用冷能回收技术，利用液氢携带冷量进行高压氢气预冷，省去传统L-CH2型加氢站高压氢气加注时的预冷能耗。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103994849B
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201410218478.1
申请日：2014-05-22
IPC: G01L5/00
Abstract: 传统的应变式力传感器一般存在着灵敏度较低，加工、装配要求较高，应变片过载易发生永久变形等缺陷；传统应变式力传感器的使用受到其使用场合的限制。本发明涉及一种小型光电式力传感器。更具体地，本发明涉及一种以扑翼飞行机器人飞行动力性能测试和冲板流量计应用为目标的高灵敏度小型（满量程50N)力传感器。本发明采用光电测量原理，利用其测量灵敏度高、反应快的优点以适用于一些工作频率较高、实时性测量要求较高的场合。如图所示为本发明小型光电式力传感器样机，本发明具有制造成本低，装配、使用简单，灵敏度高，迟滞小优点。
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公开(公告)号：CN102967339B
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201210313707.9
申请日：2012-08-30
Applicant: 北方工业大学 , 何广平 , 青铜峡铝业股份有限公司
IPC: G01F23/00 , G01F23/292
Abstract: 由于工业生产中可能存在强磁场、强粉尘、高温环境、设备振动等因素的干扰，并且其原料常以粉末状、小颗粒状、半流体状、黏液状存在，所以对存放在固定容器容积中原料余料的测量存在很多技术原理和方法的限制。本发明新型传感器设计采用阻尼力测量方法，通过闭环控制直流电机工作于恒力矩运转方式下，使得电机的转速变化反比例于外部阻尼力矩的变化，从而通过对电机转速的测量实现对原料料位高度的连续测量，同时本传感器也可以作为开关使用。本传感器具有抗磁场干扰、耐受温度高、能承受一定的振动，并可用于粉尘环境。
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公开(公告)号：CN103234536A
公开(公告)日：2013-08-07
申请号：CN201310128934.9
申请日：2013-04-15
IPC: G01C19/5712
Abstract: 传统MEMS陀螺采用单个谐振子的正交振动模态产生的科氏力敏感外部输入角速度，存在模态耦合，对温度和气压变化过于敏感等设计原理的缺陷，传感器的输出漂移和敏感噪声严重，不能满足航空航天导航领域的应用。本发明提出一种采用两被动谐振子、单主动谐振子的三自由度扭转振动MEMS角速度陀螺的新设计原理，并给出了该系统动力学建模的方法，揭示了这种设计方法在改进传统MEMS角速度陀螺设计缺陷中的基本原理。同时本发明提出采用压电驱动方法实现主动谐振子的驱动，避免了传统MEMS陀螺采用静电驱动下存在的多种非线性动力学问题，可大大简化MEMS陀螺驱动电路的设计。
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公开(公告)号：CN114258834B
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202210016314.5
申请日：2022-01-07
Applicant: 北方工业大学
Abstract: 本发明提供了一种用于沙漠植树的机器人，包括基板，该基板上侧设有树苗筛选机构和供水机构，所述树苗筛选机构前侧且位于基板上设有升降机构，该升降机构上设有钻头种植机构，所述升降机构用于升降钻头种植机构，所述基板下侧设有履带。本发明解决了现有沙漠植树机结构复杂、需要人工筛选树苗、人工填土等问题。
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公开(公告)号：CN113485370A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110918087.0
申请日：2021-08-11
Applicant: 北方工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种并联机器人动态拾放轨迹规划方法及系统，首先以最短避障距离为几何约束求解PH曲线，然后将门字形拾放轨迹的直角过渡替换为PH曲线过渡，最后基于替换后的门字形拾放轨迹的对称性，并联机器人依据运动规律按照替换后的门字形拾放轨迹进行运动。本发明以最短避障距离作为求解PH曲线的几何约束，使得在尽可能减少冲击振荡的基本要求下实现避障功能，并且利用了门字形拾放轨迹的对称性只需要进行一半路径的计算，从而提高了避障轨迹规划的计算效率。
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