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公开(公告)号：CN119477969A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411588873.9
申请日：2024-11-08
Applicant: 北方工业大学
IPC: G06T7/207 , G06T7/70 , G06N3/0442 , G06N3/08
Abstract: 本申请公开了一种基于时空注意力的轨迹预测方法、装置、设备及介质，涉及轨迹预测领域，该方法包括根据目标场景中的目标构建当前时刻的时空图；将当前时刻的时空图输入轨迹预测模型中，得到目标场景中的目标在下一时刻的位置；其中，轨迹预测模型是基于时空注意力机制循环神经网络构建的；时空注意力机制循环神经网络包括：边缘编码层和节点状态转换层；边缘编码层是基于循环神经网络构建的；状态节点转换层是基于多头注意力机制和门控循环单元构建的，本申请能提高目标的轨迹预测精度。
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公开(公告)号：CN119444857A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411548793.0
申请日：2024-11-01
Applicant: 北方工业大学
Abstract: 本发明提出一种基于神经辐射场的仿生偏振语义SLAM方法，系统包括三部分：基于因子图优化的仿生偏振位姿估计模块、基于神经辐射场的稠密建图模块和基于仿生偏振红外的语义信息定位模块。系统首先采集多传感器数据，建立状态方程和量测方程，使用因子图优化估计位姿。其次，使用估计的位姿与激光雷达数据，采用激光雷达里程计和地图构建的神经隐式表示（NeRF‑LOAM）模型通过生成体素嵌入地图和网格重建进行稠密建图。最后，通过Yolov8与SegNeXt处理偏振红外融合图像，结合激光雷达特征实现语义定位。该系统显著增强了抗干扰性和环境适应性，缩短了建图训练时间，可以应用于自动驾驶、智能交通、智慧物流等多个领域。
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公开(公告)号：CN114326827B
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202210029987.4
申请日：2022-01-12
Applicant: 北方工业大学
IPC: G05D1/12
Abstract: 本发明涉及一种无人机集群多任务动态分配方法及系统，利用两层联盟的设计方法，首先以地面站为决策主体进行任务初始分配，然后以无人机为决策主体进行任务重分配，先获取并执行地面站任务分配结果，在发现任务变化或者本无人机所在联盟发生变化时，判断当前任务是否能带来最大收益，若不能带来最大收益了，那么寻找并加入最大的收益对应的联盟，同时每次转换任务便增加一次更新次数，结合每架无人机的更新次数判断对应的局部信息的准确性，从而能够充分考虑无人机在执行任务过程中的各种突发情况，有效解决了现有技术中无法考虑突发情况的问题。
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公开(公告)号：CN117333370A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311411945.8
申请日：2023-10-27
Applicant: 北方工业大学
IPC: G06T3/40 , G06N3/0464 , G06N3/0455 , G06N3/0499
Abstract: 本发明公开了基于改进tranformer的图像超分辨率重建方法，涉及图像处理技术领域。本发明加入了卷积前馈网络模块，包括浅层特征处理、图像分块处理、窗口注意力计算、卷积前馈网络模块、支持向量机模块、图像重建模块步骤。本发明可以更好地处理图像中的局部特征，而不仅仅是全局信息。卷积层在处理网格数据时通常比全连接层更计算高效。在处理大规模图像时，引入卷积可以减少计算复杂度。卷积层可以显著减少参数数量。对于深度模型的训练和部署都有好处。
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公开(公告)号：CN116664675A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310508427.1
申请日：2023-05-08
Applicant: 北方工业大学
Abstract: 本发明提供一种基于偏振信息的ORB特征提取与匹配方法，包括：偏振图像传感器采集原始图像帧数据，分别计算灰度图、偏振度图、偏振方向图；以五种模式提取FAST关键点，以数量最多的作为提取结果；计算关键点的偏振度值、偏振方向值；以三种模式计算FAST关键点方向；以两种模式计算FAST关键点描述子，得到六种模式的ORB特征点。定义偏振度阈值，辅助ORB特征点匹配，六种模式下匹配数量最多的作为匹配结果。本发明利用偏振图像传感器获取场景偏振信息，通过优化参数组合，提高ORB特征点提取和匹配数量、匹配准确率，提高SLAM精度，提升多场景下的环境适应性，对自动驾驶、智慧交通、物联网等领域具有重要意义。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114326827A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202210029987.4
申请日：2022-01-12
Applicant: 北方工业大学
IPC: G05D1/12
Abstract: 本发明涉及一种无人机集群多任务动态分配方法及系统，利用两层联盟的设计方法，首先以地面站为决策主体进行任务初始分配，然后以无人机为决策主体进行任务重分配，先获取并执行地面站任务分配结果，在发现任务变化或者本无人机所在联盟发生变化时，判断当前任务是否能带来最大收益，若不能带来最大收益了，那么寻找并加入最大的收益对应的联盟，同时每次转换任务便增加一次更新次数，结合每架无人机的更新次数判断对应的局部信息的准确性，从而能够充分考虑无人机在执行任务过程中的各种突发情况，有效解决了现有技术中无法考虑突发情况的问题。
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公开(公告)号：CN109682860A
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201811473120.8
申请日：2018-12-04
Applicant: 北方工业大学
CPC classification number: G01N27/06 , G01N33/1846
Abstract: 本发明实施例提供一种有机碳分析装置，该装置包括分流器、延迟线圈、石英玻璃管、第一电导率传感器、第二电导率传感器和信号放大模块；通过分流器将水样分成两等份，一份水样进入第一电导率传感器，第一电导率传感器获取水样的总无机碳浓度信号；另一份水样通过镀有二氧化钛的螺旋石英玻璃管时，通过紫外灯照射将水样中有机物催化分解为二氧化碳；通过第二电导率传感器获取水样的总碳浓度信号，总有机碳浓度即总碳浓度与总无机碳浓度之间的差值。本发明实施例克服了传统总有机碳分析仪利用电导率法检测纯水中有机碳时，电导率传感器信号十分微弱所导致测量精度不够的缺陷，提高纯水中总有机碳的测量精度。
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公开(公告)号：CN103023508B
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201210572977.1
申请日：2012-12-25
Applicant: 北方工业大学
IPC: H03M1/66
Abstract: 本发明公开了属于集成电路设计领域，具体涉及一种电流舵型数模转换器电流源单元电路。所述电路包括电流源模块、开关模块和数字控制模块，所述电流源模块包括电流源管Mb2和电流源管Mb1，数字控制模块包括第一信号输出端SWP和第二信号输出端SWN，第一信号输出端SWP和第二信号输出端SWN输出的信号相反。所述开关模块由控制信号处理模块和控制开关模块组成。本发明利用特殊连接的第一到第四MOS管M1、M2、M3和M4，将控制信号的变化幅度降低了大约两个阈值电压，降低了电流舵型数模转换器的输出信号毛刺，提高了动态性能，可以广泛使用在电流舵型数模转换器上。同时，互补控制开关的使用，也具有改善毛刺的作用。
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公开(公告)号：CN103023508A
公开(公告)日：2013-04-03
申请号：CN201210572977.1
申请日：2012-12-25
Applicant: 北方工业大学
IPC: H03M1/66
Abstract: 本发明属于集成电路设计领域，具体涉及一种电流舵型数模转换器电流源单元电路。所述电路包括电流源模块、开关模块和数字控制模块，所述电流源模块包括电流源管Mb2和电流源管Mb1，数字控制模块包括第一信号输出端SWP和第二信号输出端SWN，第一信号输出端SWP和第二信号输出端SWN输出的信号相反。所述开关模块由控制信号处理模块和控制开关模块组成。本发明利用特殊连接的第一到第四MOS管M1、M2、M3和M4，将控制信号的变化幅度降低了大约两个阈值电压，降低了电流舵型数模转换器的输出信号毛刺，提高了动态性能，可以广泛使用在电流舵型数模转换器上。同时，互补控制开关的使用，也具有改善毛刺的作用。
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公开(公告)号：CN221509582U
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202420054202.3
申请日：2024-01-09
Applicant: 北方工业大学
Abstract: 本实用新型公开了一种绝缘材料击穿强度的模数转换电路，包括：第一级放大模块、第二级放大模块、第三级放大模块、第一稳压模块、第二稳压模块、第三稳压模块、中间稳压模块以及模数转换模块；第一级放大模块用于连接至绝缘材料击穿强度试验中压力传感器的输出端，第一级放大模块的输出端通过第一稳压模块连接至第二级放大模块的输出端，第二级放大模块的输出端连接至第三级放大模块的输入端，第三级放大模块的输出端连接至模数转换电路的输出端。该绝缘材料击穿强度的模数转换电路解决现有技术中因检测绝缘材料击穿强度中压力传感器检测得到的压力信号较小而导致压力信号结果不准确的问题。
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