-
公开(公告)号：CN116403418B
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202310618368.3
申请日：2023-05-30
Applicant: 北方工业大学
IPC: G08G1/07 , G08G1/095 , G08G1/0968 , G08G1/123 , G08G1/00
Abstract: 本发明涉及路网信号灯控制领域，尤其涉及一种数据驱动的网联交通信号多智能体自适应协调控制方法。该方法通过交通信号机多智能体系统，网联进行排队长度、绿灯时间的数据交互，提供实时在线的交通数据。该方法将汽车排队长度作为参数输入，绿灯时间作为参数输出，实现了通过信号配时对多向交通流的排队均衡控制，大大降低了传统交叉口信号控制中绿时浪费所导致的延误及排队。
-
公开(公告)号：CN117518786A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311353727.3
申请日：2023-10-19
Applicant: 北方工业大学
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明提出了一种无模型自适应自动驾驶汽车路径跟踪控制方法，所述方法包括如下步骤：在自动驾驶的车辆中构建控制动力学系统，并采用离散时间非线性时滞系统对其进行描述；将离散时间非线性时滞系统转化为偏格式动态线性化数据模型；将偏格式动态线性化数据模型使用二阶的跟踪微分器获得微分信号，随后构造PFDL‑IMFAC控制器；通过PFDL‑IMFAC控制器进行路径控制此方法的实现仅基于自动驾驶汽车的输入输出数据，无需对自动驾驶汽车进行复杂的数学建模，保证了在复杂环境下的良好自适应性。相较于其他无模型自适应控制方法，此方法使得所设计出的控制器能够处理存在时滞的系统。
-
公开(公告)号：CN112686090B
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202011218770.5
申请日：2020-11-04
Applicant: 北方工业大学
Abstract: 本发明提供了一种公交车内异常行为智能监控系统，包括以下步骤：S1、构建车辆异常行为库和异常物品库；S2、构建视频数据采集模块；S3、构建视频数据分析模块；S4、构建车辆异常预警模块。本发明通过在公交车车厢内安装摄像头获取车内的视频信息，并基于此信息实现人脸检测、人数估计、异常行为检测、异常物品检测、异常警报等，有效地解决了传统视频监控系统不能够实时监控并判别异常行为的问题。(56)对比文件O. Rizwan."Development of anefficient system for vehicle accidentwarning"《.2013 IEEE 9th InternationalConference on Emerging Technologies(ICET)》.2014,第1-6页.刘潇."基于深度学习的人体行为识别技术的研究与应用"《.中国优秀硕士学位论文全文数据库 信息科技辑》.2019,(第8期),I138-871.沈铮“.基于图像处理的公交车内人群异常情况检测”《.计算机工程与设计》.2018,第39卷(第1期),第165-171页.孙敏“.视频监控中人群密度估计和人群异常行为识别”《.中国优秀硕士学位论文全文数据库 信息科技辑》.2017,(第4期),I136-182.X. Wu."Abnormal driving behaviordetection for bus based on the Bayesianclassifier"《.2018 Tenth InternationalConference on Advanced ComputationalIntelligence (ICACI)》.2018,第266-272页.张晓平等“.基于视频的人体异常行为识别与检测方法综述”《.控制与决策》.2022,第37卷(第1期),第14-27页.
-
公开(公告)号：CN117227759A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311353684.9
申请日：2023-10-19
Applicant: 北方工业大学
IPC: B60W60/00 , B60W40/114
Abstract: 本发明提出了自动驾驶横向控制方法、装置、设备及存储介质，自动驾驶所述方法包括如下步骤：获取车辆当前时刻的横向转角以及期望转角，根据当前时刻的横向转角与期望转角计算当前时刻的横向转角误差，设计R‑MFAILC控制器，并构建R‑MFAILC控制器的控制表达式；通过上一次迭代中下一时刻的横向转角误差作为所述R‑MFAILC控制器的输入量，利用所述R‑MFAILC控制器输出的本次迭代中当前时刻的方向盘转角输入量对车辆的横向转角进行控制。使R‑MFAILC控制器随着误差反馈信息的改变而做出相应的自适应变化，在处理可测量扰动对于控制器影响时，能够同时保留无模型自适应迭代学习控制算法不需要被控对象精确的数学模型，只需要输入输出信息的优势。
-
公开(公告)号：CN117032288A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311090055.1
申请日：2023-08-28
Applicant: 北方工业大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本说明书实施例公开了一种双轮平衡车的控制方法、系统及设备，属于平衡车控制技术领域，方案包括：获取双轮平衡车上一时刻的倾斜角度；确定基于二阶跟踪微分器改进的无模型自适应控制器；根据所述双轮平衡车上一时刻的倾斜角度，利用所述基于二阶跟踪微分器改进的无模型自适应控制器计算所述双轮平衡车当前时刻的电机的PWM波形；根据所述双轮平衡车当前时刻的电机的PWM波形对所述双轮平衡车进行控制。本说明书实施例通过利用基于二阶跟踪微分器改进的无模型自适应控制器计算双轮平衡车当前时刻的电机的PWM波形，进而根据双轮平衡车当前时刻的电机的PWM波形对双轮平衡车进行控制，提高了双轮平衡车的控制有效性。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116434572A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310234204.0
申请日：2023-03-06
Applicant: 北方工业大学
Abstract: 本发明提供一种自适应控制的多相位单交叉口信号控制系统及方法。本发明通过将交叉口各个相位设置的车辆检测器测量出的车辆排队长度数据采集上传到数据处理平台，数据处理平台通过输入的各相位车辆排队长度差计算出伪雅克比矩阵，然后通过伪雅克比矩阵和理论排队长度差计算出该周期所要达到该排队长度差所需要的各相位绿灯配时，计算完成后将数据下发到信号机执行，待执行完后，开始进入下一个循环周期，以此实现交叉口的无模型自适应控制。
-
公开(公告)号：CN112434564B
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202011218705.2
申请日：2020-11-04
Applicant: 北方工业大学
Abstract: 本发明涉及公交车内异常聚集行为的检测系统，包括视频采集模块、视频分析模块、异常判断模块和异常报警模块；所述视频采集模块采集公交车内视频数据，并对视频数据预处理，对公交车内部空间进行建模；所述视频分析模块对公交车内视频中的人头进行编码标识；所述异常判断模块计算异常判断指标，并根据异常判断指标计算综合权重,进一步判断是否异常；如果判断异常所述异常报警模块则进行报警；所述视频采集模块与视频分析模块电连接，所述视频分析模块与异常判断模块电连接，所述异常判断模块与异常报警模块电连接。针对公交车内的检测算法缺乏考虑公交车实际背景的问题，它切实考虑公交车内的实际场景，准确地判断异常聚集的行为。
-
公开(公告)号：CN115782918A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211486389.6
申请日：2022-11-24
Applicant: 北方工业大学
Abstract: 本申请公开一种自动驾驶纵向控制方法、装置、设备及存储介质，该方法包括获取车辆当前时刻的纵向速度以及期望速度，根据当前时刻的纵向速度与期望速度计算当前时刻的速度误差；设计AFF‑ILC控制器；以当前时刻的速度误差作为AFF‑ILC控制器的输入量，利用AFF‑ILC控制器输出的当前时刻的牵引/制动力输入量对车辆下一次迭代的纵向速度进行控制。本发明在原有PD型ILC控制器基础上，通过引入时域误差反馈项与迭代域误差积分项来构造AFF‑ILC控制器，使AFF‑ILC控制器能够实现对所需纵向速度曲线的精确跟踪，提高了公交车纵向速度的控制精度。
-
公开(公告)号：CN112686090A
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN202011218770.5
申请日：2020-11-04
Applicant: 北方工业大学
Abstract: 本发明提供了一种公交车内异常行为智能监控系统，包括以下步骤：S1、构建车辆异常行为库和异常物品库；S2、构建视频数据采集模块；S3、构建视频数据分析模块；S4、构建车辆异常预警模块。本发明通过在公交车车厢内安装摄像头获取车内的视频信息，并基于此信息实现人脸检测、人数估计、异常行为检测、异常物品检测、异常警报等，有效地解决了传统视频监控系统不能够实时监控并判别异常行为的问题。
-
公开(公告)号：CN112572379A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202011218744.2
申请日：2020-11-04
Applicant: 北方工业大学
Abstract: 本发明提供了一种面向公共客运车辆的远程智能一键迫停控制方法，该方法包括以下步骤：S1、上传公共客运车辆的视频数据；S2、监测到上传来的视频数据发生紧急情况后，下发一键迫停指令；S3、将一键迫停指令转化为报文的形式播报；S4、将指令以报文的形式传递给执行器，执行器执行迫停任务。本发明通过对车辆的控制实际通过网关下发的报文，并转化成为相对应的加速度值对车辆进行制动。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
57
records
(took 0.023 seconds)
