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公开(公告)号：CN112683288A
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN202011385082.8
申请日：2020-11-30
Applicant: 北方工业大学
Abstract: 本发明公开了一种交叉口环境下辅助盲人过街的智能引导机器人系统及智能引导方法，通过ZigBee模块与交叉口信号灯进行通信，获取信号灯当前的灯色状态和剩余时长，当绿灯状态时，启动机器人；然后利用高清摄像头拍摄交叉口场景图像并进行分析处理，识别斑马线，确定大致行走区域；再融合高清摄像头图像与三维激光雷达的云信息获取障碍物类别，并辨识障碍物位置与运动状态参数，更新局部环境地图；预先设定目标点位置及无障碍物时机器人过街初步路径，由目标点位置、预设速度阈值计算得到安全过街预估时长，当预估时长小于剩余绿灯时长，根据障碍物位置和运动状态实时规划行进路径；最后实现机器人转向角度和速度控制，辅助盲人安全完成过街任务。
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公开(公告)号：CN112683288B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202011385082.8
申请日：2020-11-30
Applicant: 北方工业大学
Abstract: 本发明公开了一种交叉口环境下辅助盲人过街的智能引导机器人系统及智能引导方法，通过ZigBee模块与交叉口信号灯进行通信，获取信号灯当前的灯色状态和剩余时长，当绿灯状态时，启动机器人；然后利用高清摄像头拍摄交叉口场景图像并进行分析处理，识别斑马线，确定大致行走区域；再融合高清摄像头图像与三维激光雷达的云信息获取障碍物类别，并辨识障碍物位置与运动状态参数，更新局部环境地图；预先设定目标点位置及无障碍物时机器人过街初步路径，由目标点位置、预设速度阈值计算得到安全过街预估时长，当预估时长小于剩余绿灯时长，根据障碍物位置和运动状态实时规划行进路径；最后实现机器人转向角度和速度控制，辅助盲人安全完成过街任务。
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公开(公告)号：CN118470662A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410640531.0
申请日：2024-05-22
Applicant: 北方工业大学
IPC: G06V20/54 , G06V20/64 , G06V10/774 , G06V10/25 , G06V10/26 , G06V10/44 , G06T7/207 , G06T7/246 , G06V10/82 , G06V10/762
Abstract: 本发明公开了一种基于点云场景流估计的匝道汇入区域多目标车辆跟踪方法，首先对点云进行预处理及体素化，然后利用考虑自身运动流的点云场景流估计方法进行逐点运动预测，结合体素K近邻算法提取点云特征，通过自适应体积交并比度量各运动目标间的相似度，接着采用匈牙利算法匹配检测帧与预测帧中的目标车辆，最后对多目标车辆轨迹进行管理。本发明提出的方法能够兼顾目标车辆运动状态参数预测准确性和运算效率，并保证多目标跟踪的鲁棒性。
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