公开(公告)号：CN102787562A

公开(公告)日：2012-11-21

申请号：CN201110336194.9

申请日：2011-10-31

Applicant: 北华大学

Inventor： 李建永 ,  姜生元 ,  刘小勇 ,  李荣丽 ,  臧静 ,  尹庆娟 ,  吴慧

IPC: E01D22/00 ,  E01D19/10

Abstract: 本发明主要由上体、下体及喷涂机构组成，通过上移动机构、下移动机构将此三部分连接起来。上体安装有上体夹紧机构和上体导向机构，下体安装有下体夹紧机构和下体导向机构；上体导向机构及下体导向机构保证装置的中心线在爬升过程中保持与缆索轴线重合。上移动机构由导向轴2、液压阻尼缸2及气动缸组2构成，下移动机构由导向轴1、液压阻尼缸1及气动缸组1构成。气动缸组2、气动缸组1及液压阻尼缸2、液压阻尼缸1构成气液阻尼回路，可实现机器人的连续升降。本发明具有行进速度稳定连续、对缆索适应能力强等特点，为提高机器人缆索喷涂作业质量提供了技术保障。

公开(公告)号：CN102787562B

公开(公告)日：2016-12-14

申请号：CN201110336194.9

申请日：2011-10-31

Applicant: 北华大学

Inventor： 李建永 ,  姜生元 ,  刘小勇 ,  李荣丽 ,  臧静 ,  尹庆娟 ,  吴慧

IPC: E01D22/00 ,  E01D19/10

Abstract: 本发明主要由上体、下体及喷涂机构组成，通过上移动机构、下移动机构将此三部分连接起来。上体安装有上体夹紧机构和上体导向机构，下体安装有下体夹紧机构和下体导向机构；上体导向机构及下体导向机构保证装置的中心线在爬升过程中保持与缆索轴线重合。上移动机构由导向轴2、液压阻尼缸2及气动缸组2构成，下移动机构由导向轴1、液压阻尼缸1及气动缸组1构成。气动缸组2、气动缸组1及液压阻尼缸2、液压阻尼缸1构成气液阻尼回路，可实现机器人的连续升降。本发明具有行进速度稳定连续、对缆索适应能力强等特点，为提高机器人缆索喷涂作业质量提供了技术保障。

公开(公告)号：CN202385506U

公开(公告)日：2012-08-22

申请号：CN201120421722.6

申请日：2011-10-31

Applicant: 北华大学

Inventor： 李建永 ,  戚继忠 ,  王龙 ,  臧静 ,  尹庆娟 ,  杨丽丽

IPC: A01D46/26

Abstract: 本实用新型属于林业机械技术领域，具体涉及一种用于红松果实采摘的便携式红松球果采集装置。主要结构由采集单元、伸缩单元、支撑单元组成。支撑单元通过锁地销固定在地面上，主要是对伸缩单元和采集单元起到支撑的作用；伸缩单元通过滑套和底座安装在支撑单元的上方，采集单元通过轴套固定在伸缩单元的二级升降杆上；轴套通过转动副将横向采摘杆和二级升降杆连接在一起，使横向采摘杆可以在一定的角度范围内进行摆转。本实用新型采用分体式模块化设计，结构紧凑、体积小，便于携带；运用快速联结接口及联动式升降，减少了作业准备时间，缩短了采摘周期。