公开(公告)号：CN102787562A

公开(公告)日：2012-11-21

申请号：CN201110336194.9

申请日：2011-10-31

Applicant: 北华大学

Inventor： 李建永 ,  姜生元 ,  刘小勇 ,  李荣丽 ,  臧静 ,  尹庆娟 ,  吴慧

IPC: E01D22/00 ,  E01D19/10

Abstract: 本发明主要由上体、下体及喷涂机构组成，通过上移动机构、下移动机构将此三部分连接起来。上体安装有上体夹紧机构和上体导向机构，下体安装有下体夹紧机构和下体导向机构；上体导向机构及下体导向机构保证装置的中心线在爬升过程中保持与缆索轴线重合。上移动机构由导向轴2、液压阻尼缸2及气动缸组2构成，下移动机构由导向轴1、液压阻尼缸1及气动缸组1构成。气动缸组2、气动缸组1及液压阻尼缸2、液压阻尼缸1构成气液阻尼回路，可实现机器人的连续升降。本发明具有行进速度稳定连续、对缆索适应能力强等特点，为提高机器人缆索喷涂作业质量提供了技术保障。

公开(公告)号：CN102787562B

公开(公告)日：2016-12-14

申请号：CN201110336194.9

申请日：2011-10-31

Applicant: 北华大学

Inventor： 李建永 ,  姜生元 ,  刘小勇 ,  李荣丽 ,  臧静 ,  尹庆娟 ,  吴慧

IPC: E01D22/00 ,  E01D19/10

Abstract: 本发明主要由上体、下体及喷涂机构组成，通过上移动机构、下移动机构将此三部分连接起来。上体安装有上体夹紧机构和上体导向机构，下体安装有下体夹紧机构和下体导向机构；上体导向机构及下体导向机构保证装置的中心线在爬升过程中保持与缆索轴线重合。上移动机构由导向轴2、液压阻尼缸2及气动缸组2构成，下移动机构由导向轴1、液压阻尼缸1及气动缸组1构成。气动缸组2、气动缸组1及液压阻尼缸2、液压阻尼缸1构成气液阻尼回路，可实现机器人的连续升降。本发明具有行进速度稳定连续、对缆索适应能力强等特点，为提高机器人缆索喷涂作业质量提供了技术保障。