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公开(公告)号：CN117557727B
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202311577506.4
申请日：2023-11-23
申请人： 北京大学鄂尔多斯能源研究院 , 北京大学 , 北京龙软科技股份有限公司
IPC分类号： G06T17/00 , G06T3/4038 , G06T5/80 , G06T7/73
摘要： 本发明提出一种受限空间内矢量空间搭建与全景图像融合建模的方法和装置，通过全景图像采集设备获取受限空间内的全景图像和空间音频等数据，与搭建的多边体矢量空间融合，实现场景内自由移动与显示。通过布置的标志点对全景图像进行拼接、正射投影和几何校正等，根据时序将处理好的全景图像组输出成为全景视频流。再根据受限空间的大小构建矢量空间并嵌入全景视频流、摄像点、3D导航视角和空间音频点，使得每个像素都有三维坐标，形成视频流矢量空间。根据视角移动时的空间位置与摄像点位置对全景视频流投影变换。将整体模型融合优化后在显示设备上进行沉浸式展示和巡检。为受限空间内诸如矿山采掘工作面等工业生产环境空间搭建提供技术支持。
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公开(公告)号：CN117557727A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311577506.4
申请日：2023-11-23
申请人： 北京大学鄂尔多斯能源研究院 , 北京大学 , 北京龙软科技股份有限公司
IPC分类号： G06T17/00 , G06T3/4038 , G06T5/80 , G06T7/73
摘要： 本发明提出一种受限空间内矢量空间搭建与全景图像融合建模的方法和装置，通过全景图像采集设备获取受限空间内的全景图像和空间音频等数据，与搭建的多边体矢量空间融合，实现场景内自由移动与显示。通过布置的标志点对全景图像进行拼接、正射投影和几何校正等，根据时序将处理好的全景图像组输出成为全景视频流。再根据受限空间的大小构建矢量空间并嵌入全景视频流、摄像点、3D导航视角和空间音频点，使得每个像素都有三维坐标，形成视频流矢量空间。根据视角移动时的空间位置与摄像点位置对全景视频流投影变换。将整体模型融合优化后在显示设备上进行沉浸式展示和巡检。为受限空间内诸如矿山采掘工作面等工业生产环境空间搭建提供技术支持。
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公开(公告)号：CN115065816B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202210499659.0
申请日：2022-05-09
申请人： 北京大学 , 北京龙软科技股份有限公司
IPC分类号： H04N13/156 , H04N7/18 , H04N23/698 , G06T5/50 , G06T19/00 , G06V20/40
摘要： 本发明提出一种基于全景视频技术的真实地理空间场景实时构建方法，包括在场景内安装配有姿态传感器、棱镜、麦克风和远程连接接口的若干720°全景摄像机以及5G等高性能传输和计算处理设备。利用测量机器人和姿态传感器对摄像机进行精确地理坐标和姿态标定；摄像机的安装可选择固定或架线式，固定式将同一时刻若干相邻视频进行正射校正和拼接；架线式将摄像机安装到引导装置上并可局部独立快速运动摄影，并对相邻摄像机视频实时拼接；将满足延迟时间的视频、地理坐标和环境音融合，形成场景视频流，使操作人员体验到“身临其境”的感觉，可对设备远程实时操控。为高危场景空间内，如矿井工作面、危化工厂、核电站等的少人或无人生产提供技术保障。
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公开(公告)号：CN109653789B
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN201910127451.4
申请日：2019-02-20
申请人： 北京大学 , 北京龙软科技股份有限公司
摘要： 本申请公开了一种便携式矿井智能逃生引导装置，包括移动端应用软件和服务端数据库，所述服务端数据库用于为所述移动端应用软件提供矿井内的基础信息和通知消息；所述移动端应用软件包括人员位置计算模块、最优避灾路径生成模块以及路径引导生成模块，当所述通知消息代表发生煤矿事故时，所述人员位置计算模块对遇险人员的地理位置进行估算，所述最优避灾路径生成模块根据所述基础信息和计算后的地理位置生成最优逃生路径，所述路径引导生成模块根据所述最优逃生路径生成路径引导信息。本申请可根据遇险人员的当前地理位置和灾害情况实时计算最优避灾路线并提供语音导航，帮助遇险人员快速逃生。
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公开(公告)号：CN118706016A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410754801.0
申请日：2024-06-12
申请人： 北京大学 , 北京龙软科技股份有限公司
IPC分类号： G01B11/16
摘要： 本发明公开了一种煤矿掘进工作面高精度巷道形变监测方法及装置，所述方法包括：利用全站仪和棱镜获取高精度三维激光扫描定位装置绝对大地坐标；获取巷道分段扫描的激光点云数据结果，每段中至少包含3个定位装置；以定位装置中的高反光板作为标志物拼接各段激光扫描结果，生成本次扫描巷道点云结果，将定位装置的绝对大地坐标赋予巷道扫描结果，重复上述步骤，获得不同时间的具有绝对大地坐标的巷道三维点云数据，将多期点云数据在同一绝对坐标系下进行配准，通过巷道表面点云数据，获得巷道变形数据。本发明提供了巷道激光扫描点云结果的高精度定位装置和方法，实现了井下巷道利用三维激光扫描的高精度巷道成形质量及变形监测。
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公开(公告)号：CN116824183B
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202310841374.5
申请日：2023-07-10
申请人： 北京大学 , 北京龙软科技股份有限公司
摘要： 本发明提出一种基于多重特征描述符的图像特征匹配方法和装置，涉及图像处理和图像特征匹配领域，在图像上检测到特征点，构建多重特征描述符，完成图像的精准匹配。本发明中的多重特征描述符使用符号、均值和中心值描述符的不同排列组合方法构建而成，考虑了特征点的方向信息、数值信息和全局信息。采用滑动窗口对特征点周围所截范围内像素矩阵进行扫描，在每个窗口内提取三种特征描述符后组合拼接，生成对应的矩阵数值分布直方图和特征描述符。根据不同图像的特征描述符进行特征点匹配，选取描述符距离最近的部分特征点作为最优点进行图像匹配，使得图像匹配效果更加精准。为矿山采掘环境、场景建模、工业生产中用到的图像匹配提供技术支持。
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公开(公告)号：CN116824183A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310841374.5
申请日：2023-07-10
申请人： 北京大学 , 北京龙软科技股份有限公司
摘要： 本发明提出一种基于多重特征描述符的图像特征匹配方法和装置，涉及图像处理和图像特征匹配领域，在图像上检测到特征点，构建多重特征描述符，完成图像的精准匹配。本发明中的多重特征描述符使用符号、均值和中心值描述符的不同排列组合方法构建而成，考虑了特征点的方向信息、数值信息和全局信息。采用滑动窗口对特征点周围所截范围内像素矩阵进行扫描，在每个窗口内提取三种特征描述符后组合拼接，生成对应的矩阵数值分布直方图和特征描述符。根据不同图像的特征描述符进行特征点匹配，选取描述符距离最近的部分特征点作为最优点进行图像匹配，使得图像匹配效果更加精准。为矿山采掘环境、场景建模、工业生产中用到的图像匹配提供技术支持。
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公开(公告)号：CN116303856A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310252710.2
申请日：2023-03-07
申请人： 北京龙软科技股份有限公司 , 北京大学
摘要： 本发明公开了一种工业地理信息系统，涉及工业生产智能化管控领域，其包括设备采集控制端、时空大数据处理端和工业地理信息系统平台端，基于地理信息系统空间数据统一管理和分析架构，采集工业生产环境中的各种传感器、监控设备、移动设备类感知实时数据，对实时数据清洗、去噪、缓存、分发、持久化存储处理，导入和录入各类静态空间数据，采用复合时空对象模型，对工业生产场景和过程的宏观微观可视化、协同处理更新、时空分析和联动分析，并基于设备采集控制端对工业生产过程和设备协同联控。本发明实现工业生产场景和过程的宏观微观空间对象的一体化拓扑表达、存储、分析和协同控制，为智能化工业生产提供基于地理信息系统的可视化管控平台。
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公开(公告)号：CN116299357A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310151082.9
申请日：2023-02-13
申请人： 北京大学 , 北京龙软科技股份有限公司
摘要： 本发明提供一种用于受限空间粉尘环境内的激光测距校正系统和方法，涉及光学测量技术领域。基于Mie式散射和多粒子单散射模型得到粉尘环境下的激光功率衰减模型和波长变化关系；基于功率衰减模型和Lambert‑Beer定律得到功率衰减系数，估算仪器有效测距范围；基于波长变化关系和麦克斯韦电磁理论建立粉尘环境下的距离校正模型。应用时，在受限空间内收集粉尘并取得粒径分布谱；在受限空间布设浓度测量仪实时采集粉尘质量浓度；依据布设点粉尘浓度进行空间内插，得到测距光路上的粉尘质量浓度；将粒径分布和光路粉尘质量浓度代入衰减模型和距离校正模型，得到改正值校正实测距离，最终提高激光测距仪在矿井工作面、建筑工地等受限空间粉尘环境中的测距准确度。
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公开(公告)号：CN112539082A
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN202011249027.6
申请日：2020-11-10
申请人： 临沂矿业集团菏泽煤电有限公司 , 北京龙软科技股份有限公司 , 北京大学
摘要： 本发明公开了一种基于视频技术的综采工作面直线度基线交互调直方法，包括以下步骤：在综采工作面液压支架顶部安装多个摄像头，保证线缆槽挡杆在摄像范围内，且清晰可见；在线缆槽挡杆上贴反光标识物，并通过摄像头视频采集标识物图像样本，训练智能识别模型；利用图像融合技术将所有摄像头图像拼接形成一张无缝拼接的图片并矫正为俯视图；同时将所有识别到的反光标识物用直线连接并绘制出来形成线缆槽档杆矢量线图形；将矢量线图形和拼接后的大图一并发送到地表控制中心；地表控制中心操作员查看线缆槽档杆各段是否在一条直线上，发送推溜指令；重复操作直到满足图像中线缆槽档杆各段在一条直线的要求。为井下少人、无人开采提供技术保障。
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