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公开(公告)号：CN115065816A
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202210499659.0
申请日：2022-05-09
申请人： 北京大学 , 北京龙软科技股份有限公司
摘要： 本发明提出一种基于全景视频技术的真实地理空间场景实时构建方法，包括在场景内安装配有姿态传感器、棱镜、麦克风和远程连接接口的若干720°全景摄像机以及5G等高性能传输和计算处理设备。利用测量机器人和姿态传感器对摄像机进行精确地理坐标和姿态标定；摄像机的安装可选择固定或架线式，固定式将同一时刻若干相邻视频进行正射校正和拼接；架线式将摄像机安装到引导装置上并可局部独立快速运动摄影，并对相邻摄像机视频实时拼接；将满足延迟时间的视频、地理坐标和环境音融合，形成场景视频流，使操作人员体验到“身临其境”的感觉，可对设备远程实时操控。为高危场景空间内，如矿井工作面、危化工厂、核电站等的少人或无人生产提供技术保障。
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公开(公告)号：CN112539082B
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202011249027.6
申请日：2020-11-10
申请人： 临沂矿业集团菏泽煤电有限公司 , 北京龙软科技股份有限公司 , 北京大学
摘要： 本发明公开了一种基于视频技术的综采工作面直线度基线交互调直方法，包括以下步骤：在综采工作面液压支架顶部安装多个摄像头，保证线缆槽挡杆在摄像范围内，且清晰可见；在线缆槽挡杆上贴反光标识物，并通过摄像头视频采集标识物图像样本，训练智能识别模型；利用图像融合技术将所有摄像头图像拼接形成一张无缝拼接的图片并矫正为俯视图；同时将所有识别到的反光标识物用直线连接并绘制出来形成线缆槽档杆矢量线图形；将矢量线图形和拼接后的大图一并发送到地表控制中心；地表控制中心操作员查看线缆槽档杆各段是否在一条直线上，发送推溜指令；重复操作直到满足图像中线缆槽档杆各段在一条直线的要求。为井下少人、无人开采提供技术保障。
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公开(公告)号：CN116630399A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310146534.4
申请日：2023-02-08
申请人： 北京大学 , 北京龙软科技股份有限公司
摘要： 本发明提供一种巷道点云中心线自动提取方法，涉及巷道施工检测技术领域。包括：通过三维激光扫描，采集巷道的点云数据；根据采集的巷道点云数据，通过平移旋转建立巷道点云朝向右手坐标系；将点云在XOY和XOZ平面以给定分辨率进行投影栅格化为图像；对栅格化图像进行滤波删除离散点，并提取初始中心线；对初始中心线进行滤波，删除提取错误的线段；将两张二维巷道中心线对齐，通过坐标转换计算中心线XYZ坐标。本发明能够自动提取巷道中心线，不再需要任何的先验信息，并且操作过程无需或仅需少量人工干预，自动化程度高，此外，将提取巷道中心线转化为两幅二维巷道图像中心线提取问题，降低了巷道点云中心线提取的难度，具有较好的实用性。
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公开(公告)号：CN116299357A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310151082.9
申请日：2023-02-13
申请人： 北京大学 , 北京龙软科技股份有限公司
摘要： 本发明提供一种用于受限空间粉尘环境内的激光测距校正系统和方法，涉及光学测量技术领域。基于Mie式散射和多粒子单散射模型得到粉尘环境下的激光功率衰减模型和波长变化关系；基于功率衰减模型和Lambert‑Beer定律得到功率衰减系数，估算仪器有效测距范围；基于波长变化关系和麦克斯韦电磁理论建立粉尘环境下的距离校正模型。应用时，在受限空间内收集粉尘并取得粒径分布谱；在受限空间布设浓度测量仪实时采集粉尘质量浓度；依据布设点粉尘浓度进行空间内插，得到测距光路上的粉尘质量浓度；将粒径分布和光路粉尘质量浓度代入衰减模型和距离校正模型，得到改正值校正实测距离，最终提高激光测距仪在矿井工作面、建筑工地等受限空间粉尘环境中的测距准确度。
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公开(公告)号：CN112539082A
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN202011249027.6
申请日：2020-11-10
申请人： 临沂矿业集团菏泽煤电有限公司 , 北京龙软科技股份有限公司 , 北京大学
摘要： 本发明公开了一种基于视频技术的综采工作面直线度基线交互调直方法，包括以下步骤：在综采工作面液压支架顶部安装多个摄像头，保证线缆槽挡杆在摄像范围内，且清晰可见；在线缆槽挡杆上贴反光标识物，并通过摄像头视频采集标识物图像样本，训练智能识别模型；利用图像融合技术将所有摄像头图像拼接形成一张无缝拼接的图片并矫正为俯视图；同时将所有识别到的反光标识物用直线连接并绘制出来形成线缆槽档杆矢量线图形；将矢量线图形和拼接后的大图一并发送到地表控制中心；地表控制中心操作员查看线缆槽档杆各段是否在一条直线上，发送推溜指令；重复操作直到满足图像中线缆槽档杆各段在一条直线的要求。为井下少人、无人开采提供技术保障。
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公开(公告)号：CN116630399B
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202310146534.4
申请日：2023-02-08
申请人： 北京大学 , 北京龙软科技股份有限公司
摘要： 本发明提供一种巷道点云中心线自动提取方法，涉及巷道施工检测技术领域。包括：通过三维激光扫描，采集巷道的点云数据；根据采集的巷道点云数据，通过平移旋转建立巷道点云朝向右手坐标系；将点云在XOY和XOZ平面以给定分辨率进行投影栅格化为图像；对栅格化图像进行滤波删除离散点，并提取初始中心线；对初始中心线进行滤波，删除提取错误的线段；将两张二维巷道中心线对齐，通过坐标转换计算中心线XYZ坐标。本发明能够自动提取巷道中心线，不再需要任何的先验信息，并且操作过程无需或仅需少量人工干预，自动化程度高，此外，将提取巷道中心线转化为两幅二维巷道图像中心线提取问题，降低了巷道点云中心线提取的难度，具有较好的实用性。
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公开(公告)号：CN115065816B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202210499659.0
申请日：2022-05-09
申请人： 北京大学 , 北京龙软科技股份有限公司
IPC分类号： H04N13/156 , H04N7/18 , H04N23/698 , G06T5/50 , G06T19/00 , G06V20/40
摘要： 本发明提出一种基于全景视频技术的真实地理空间场景实时构建方法，包括在场景内安装配有姿态传感器、棱镜、麦克风和远程连接接口的若干720°全景摄像机以及5G等高性能传输和计算处理设备。利用测量机器人和姿态传感器对摄像机进行精确地理坐标和姿态标定；摄像机的安装可选择固定或架线式，固定式将同一时刻若干相邻视频进行正射校正和拼接；架线式将摄像机安装到引导装置上并可局部独立快速运动摄影，并对相邻摄像机视频实时拼接；将满足延迟时间的视频、地理坐标和环境音融合，形成场景视频流，使操作人员体验到“身临其境”的感觉，可对设备远程实时操控。为高危场景空间内，如矿井工作面、危化工厂、核电站等的少人或无人生产提供技术保障。
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