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发明公开
一种基于多传感器融合的无轨导航AGV定位系统及其定位方法失效

公开(公告)号：CN110398251A

公开(公告)日：2019-11-01

申请号：CN201910759653.0

申请日：2019-08-16

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 王刚 , 韩松 , 刘晓平 , 赵云龙 , 御玉 , 王怀江 , 周程辉

IPC: G01C21/20 , G01C21/16

Abstract: 本发明公开了一种基于多传感器融合的无轨导航AGV定位系统及其定位方法，涉及导航与控制技术领域。该系统包括红外图像定位模块、航迹推算定位模块和局部超声网络定位模块，红外图像定位模块测得的数据通过线性预测，对齐航迹推算定位模块推算出的定位频率；同时用局部超声网络定位模块的数据对航迹推算定位的结果进行校准；最终采用径向基函数神经网络模型对统一频率后的两组定位坐标进行数据融合，得到最终的定位结果。本发明克服了各种传感器在单独使用时存在的定位不精确，单个传感器使用成本过高的问题，并且精度高、实时性好、路径变更更加灵活。

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