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公开(公告)号：CN112016366B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN201910468735.X
申请日：2019-05-31
Applicant: 北京车和家信息技术有限公司
Abstract: 本公开的实施例公开了一种障碍物定位方法及装置，涉及数据处理技术领域，主要目的在于降低车辆驾驶时定位障碍物的成本。本公开的实施例的主要技术方案包括：采集车辆在测试道路上行驶的第一图像；建立所述第一图像的像素点在第一坐标系中的坐标和所述第一图像的像素点在第二坐标系中的坐标之间的对应关系，基于所述对应关系得到坐标数据；所述第一坐标系为设置在所述第一图像中的坐标系；所述第二坐标系为反映真实驾驶位置的坐标系；通过预设的流形学习算法对所述坐标数据进行处理，得到流形学习映射矩阵；利用所述流形学习映射矩阵，对所述车辆在真实道路上行驶的第二图像中的障碍物进行定位。
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公开(公告)号：CN113516712B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202110458055.7
申请日：2021-04-27
Applicant: 北京车和家信息技术有限公司
Inventor： 段雄
Abstract: 本申请提供一种目标位置确定方法和装置，方法包括：基于单目视觉图像得到多个左车道线点和多个右车道线点；获取具有相同纵坐标的左车道线点和右车道线点的横坐标差值；获取车道宽度；根据所述车道宽度、所述单目相机的特征参数、所述横坐标差值和对应像素点的纵坐标，计算高度方向坐标；根据多个所述纵坐标和对应的所述高度方向坐标确定道路高度信息；根据所述道路高度信息和所述目标的像素点坐标确定所述目标的空间位置。采用本申请实施例提供的目标位置确定方法，解决了单目视觉无法测量曲面路面中目标位置坐标的问题。
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公开(公告)号：CN112698578B
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN201911006299.0
申请日：2019-10-22
Applicant: 北京车和家信息技术有限公司
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明提供一种自动驾驶模型的训练方法及相关设备，方法包括：获取行驶数据样本集，其中，所述行驶数据样本集包括车辆在真实驾驶环境中的行驶数据样本；构建所述行驶数据样本集中的行驶数据样本的静态场景；加载所述行驶数据样本集的静态场景，生成仿真场景；基于所述行驶数据样本集以及所述仿真场景，训练预设的初始驾驶模型，得到自动驾驶模型。这样，可以在真实的仿真场景中训练自动驾驶模型，从而提升自动驾驶模型的准确度。
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公开(公告)号：CN110956214B
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN201911218225.3
申请日：2019-12-03
Applicant: 北京车和家信息技术有限公司
IPC: G06V10/774 , G06V10/778 , G06V20/56
Abstract: 本公开的实施例公开了一种自动驾驶视觉定位模型的训练方法及装置，涉及自动驾驶技术领域，主要目的在于在车辆驾驶过程中进行高精度视觉定位。本公开的实施例的主要技术方案包括：获取车辆的行驶数据；根据所述行驶数据确定至少两种训练样本；为每种所述训练样本分别确定一种损失函数，并根据各种所述训练样本的损失函数确定总损失函数，其中，各种所述训练样本中的至少两种训练样本的损失函数不相同；基于所述至少两种训练样本对预设训练模型进行训练，直至所述总损失函数收敛，得到自动驾驶视觉定位模型。
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公开(公告)号：CN113492863A
公开(公告)日：2021-10-12
申请号：CN202010190563.7
申请日：2020-03-18
Applicant: 北京车和家信息技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶的控制方法及装置，涉及自动驾驶技术领域，其目的在于在汽车自动驾驶的过程中，准确调整控制参数，从而保证汽车自动驾驶过程中的安全性。本发明的方法包括：获取每个被控对象对应的第一期望状态值和目标路段对应的目标控制参数，并根据每个被控对象对应的第一期望状态值和目标控制参数控制每个被控对象；获取每个被控对象对应的多个第一实际状态值，并根据每个被控对象对应的第一期望状态值和多个第一实际状态值判断每个被控对象是否达到其对应的多个预设性能指标；若未达到，则通过迭代学习控制器对目标控制参数进行优化调整处理，以获得最终优化控制参数。本发明适用于汽车自动驾驶的过程中。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113313716A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202010123807.X
申请日：2020-02-27
Applicant: 北京车和家信息技术有限公司
Inventor： 段雄
Abstract: 本公开的实施例公开了一种自动驾驶语义分割模型的训练方法及装置，主要技术方案包括：基于车辆行驶方向的路面图像获取图像样本集，图像样本集中的所有图像样本均具有目标框标签，且部分图像样本还具有像素标签；目标框标签标识对应的图像样本中的目标框在图像样本中的位置，像素标签标识对应的图像样本中的目标框所涉及物体的物体类别；基于图像样本集对预设模型进行训练，直至预设模型的总损失函数收敛，得到自动驾驶语义分割模型，总损失函数包括目标检测损失函数和语义分割损失函数，目标检测损失函数表征图像样本的目标框标签与模型预测的目标框位置之间的差异，语义分割损失函数表征图像样本的像素标签与模型预测的物体类别之间的差异。
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公开(公告)号：CN112798293A
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN201911113612.0
申请日：2019-11-14
Applicant: 北京车和家信息技术有限公司
IPC: G01M17/007
Abstract: 本公开的实施例公开了一种车道偏离预警系统的测试方法及装置，涉及汽车技术领域，主要目的在于降低车道偏离预警系统的测试成本。本公开的实施例的主要技术方案包括：获取车辆行驶过程中的多个车辆前方道路图像帧和多个车辆仪表盘图像帧，各图像帧均具有其各自对应的采集时间点，多个车辆仪表盘图像帧中的至少一个车辆仪表盘图像帧中标识有预警信息，预警信息是车道偏离预警系统识别出车辆发生车道偏离时在车辆仪表盘中标识的；根据标识有预警信息的车辆仪表盘图像帧的采集时间点和各车辆前方道路图像帧的采集时间点，从各车辆前方道路图像帧中选取关键图像帧；根据关键图像帧确定车道偏离参数，并基于车道偏离参数测试车道偏离预警系统。
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公开(公告)号：CN112069643A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN201910440268.X
申请日：2019-05-24
Applicant: 北京车和家信息技术有限公司
Abstract: 本公开的实施例公开了一种自动驾驶仿真场景生成方法及装置，涉及数据处理技术领域。本公开的实施例的主要技术方案包括：根据车辆行驶产生的视频数据以及车辆本身姿态数据确定静态道路场景信息；从所述视频数据中识别出交通参与者；根据所述视频数据以及所述车辆本身姿态数据，通过预设的视频测距算法确定所述车辆以及所述交通参与者的行驶速度、运动轨迹及位置信息；整合所述车辆以及所述交通参与者的速度、运动轨迹及位置信息与所述静态道路场景信息形成自动驾驶仿真场景。
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公开(公告)号：CN112798293B
公开(公告)日：2023-03-17
申请号：CN201911113612.0
申请日：2019-11-14
Applicant: 北京车和家信息技术有限公司
IPC: G01M17/007
Abstract: 本公开的实施例公开了一种车道偏离预警系统的测试方法及装置，涉及汽车技术领域，主要目的在于降低车道偏离预警系统的测试成本。本公开的实施例的主要技术方案包括：获取车辆行驶过程中的多个车辆前方道路图像帧和多个车辆仪表盘图像帧，各图像帧均具有其各自对应的采集时间点，多个车辆仪表盘图像帧中的至少一个车辆仪表盘图像帧中标识有预警信息，预警信息是车道偏离预警系统识别出车辆发生车道偏离时在车辆仪表盘中标识的；根据标识有预警信息的车辆仪表盘图像帧的采集时间点和各车辆前方道路图像帧的采集时间点，从各车辆前方道路图像帧中选取关键图像帧；根据关键图像帧确定车道偏离参数，并基于车道偏离参数测试车道偏离预警系统。
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公开(公告)号：CN113049264B
公开(公告)日：2023-01-10
申请号：CN201911374709.7
申请日：2019-12-27
Applicant: 北京车和家信息技术有限公司
IPC: G01M17/007
Abstract: 本公开的实施例公开了一种车辆高级驾驶辅助系统的测试系统及方法，包括：采集设备采集目标车和测试车行驶时产生的行驶数据，行驶数据存在采集时间点；显示设备采集测试车的ADAS在测试车行驶时产生的ADAS信号，对应显示ADAS信号和ADAS信号产生的时间点；拍摄设备拍摄对应显示的ADAS信号和ADAS信号产生的时间点，将拍摄的图像发送给处理设备；处理设备识别图像得到ADAS信号和ADAS信号产生的时间点；根据ADAS信号产生的时间点和行驶数据的采集时间点，对目标车和测试车的行驶数据、ADAS信号进行时间同步处理；基于时间同步处理后的目标车的行驶数据、测试车的行驶数据和ADAS信号对ADAS进行测试。
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