公开(公告)号：CN115451971B

公开(公告)日：2025-04-04

申请号：CN202211164794.6

申请日：2022-09-23

Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院

Inventor： 郭克信 ,  刘书林 ,  余翔 ,  郭雷

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/00 ,  G05D1/46 ,  G05D1/49

Abstract: 本发明涉及一种考虑环境自适应机动的飞行器轨迹规划方法，首先，通过路径搜索方法在占据栅格地图中进行全局规划，生成位于较大体积的无障碍物空间的离散路径；随后，对每个路径点周围的安全区域进行建模，并建立低阶MPC轨迹优化模型，进一步生成平滑安全的参考轨迹；最后，基于欧式符号距离场的梯度信息和飞行器的运动状态，建立表征环境自适应行为的机动模型，并建立高阶的MPC轨迹优化模型，生成机动自适应的安全的动态可行的局部轨迹。本发明利用由“粗”到“细”的三层框架规划轨迹，既有效地提高了飞行器的安全水平，又确保了灵活的机动性，为当前飞行器在复杂环境下自主飞行难以有效平衡快速性与安全性的问题提供了新的解决方法。

公开(公告)号：CN115451971A

公开(公告)日：2022-12-09

申请号：CN202211164794.6

申请日：2022-09-23

Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院

Inventor： 郭克信 ,  刘书林 ,  余翔 ,  郭雷

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/00 ,  G05D1/10 ,  G05D1/08

Abstract: 本发明涉及一种考虑环境自适应机动的飞行器轨迹规划方法，首先，通过路径搜索方法在占据栅格地图中进行全局规划，生成位于较大体积的无障碍物空间的离散路径；随后，对每个路径点周围的安全区域进行建模，并建立低阶MPC轨迹优化模型，进一步生成平滑安全的参考轨迹；最后，基于欧式符号距离场的梯度信息和飞行器的运动状态，建立表征环境自适应行为的机动模型，并建立高阶的MPC轨迹优化模型，生成机动自适应的安全的动态可行的局部轨迹。本发明利用由“粗”到“细”的三层框架规划轨迹，既有效地提高了飞行器的安全水平，又确保了灵活的机动性，为当前飞行器在复杂环境下自主飞行难以有效平衡快速性与安全性的问题提供了新的解决方法。