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公开(公告)号：CN102880086B
公开(公告)日：2015-02-04
申请号：CN201210405028.4
申请日：2012-10-22
申请人： 北京航空航天大学 , 黄石邦柯科技股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种控制列车轮对几何参数动态测量的装置和方法，可以包括逻辑控制器、列车到达检测器、测量控制器、测量挡板、箱体、TWDS传感器；所述列车到达检测器检测出列车到达，并将该情况通知给所述逻辑控制器；所述逻辑控制器根据所述列车到达检测器的通知，控制安装有TWDS传感器的箱体上的测量挡板开启；以及，所述测量控制器检测出列车轮对到达，并将该情况通知给所述箱体中的所述TWDS传感器；所述TWDS传感器根据所述测量控制器的通知启动，进行针对列车的轮对的测量。本发明装置和方法能够用低成本对轮对进行及时、准确的测量。
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公开(公告)号：CN102880086A
公开(公告)日：2013-01-16
申请号：CN201210405028.4
申请日：2012-10-22
申请人： 北京航空航天大学 , 黄石邦柯科技股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种控制列车轮对几何参数动态测量的装置和方法，可以包括逻辑控制器、列车到达检测器、测量控制器、测量挡板、箱体、TWDS传感器；所述列车到达检测器检测出列车到达，并将该情况通知给所述逻辑控制器；所述逻辑控制器根据所述列车到达检测器的通知，控制安装有TWDS传感器的箱体上的测量挡板开启；以及，所述测量控制器检测出列车轮对到达，并将该情况通知给所述箱体中的所述TWDS传感器；所述TWDS传感器根据所述测量控制器的通知启动，进行针对列车的轮对的测量。本发明装置和方法能够用低成本对轮对进行及时、准确的测量。
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公开(公告)号：CN116580001A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310512641.4
申请日：2023-05-08
摘要： 本发明公开了一种航空发动机零部件装配缺陷三维检测方法及系统，所述方法包括：获取标准样机中各标准零部件的三维点云数据；基于各标准零部件的三维点云数据构建装配检测标准库；其中，装配检测标准库存储有各标准零部件的三维点云数据和各标准零部件在机体上的位置；获取待检测航空发动机整机的三维点云数据；基于装配检测标准库，根据待检测航空发动机整机的三维点云数据，对其是否存在零部件装配缺陷进行检测，得到检测结果。本发明可实现多种装配缺陷的检测；通过感知三维点云下目标的真实结构和深度信息，克服机体复杂背景和零部件密集分布的挑战，适应大尺寸航空发动机总装状态和零部件数目大等应用条件。
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公开(公告)号：CN114396894A
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202210114876.3
申请日：2022-01-31
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G01B11/27
摘要： 基于激光测距与单目视觉的管道直线度检测装置及方法，包括：爬行器，用于在管道内部进行移动测量；半透明平面玻璃板和单目光点定位相机组成偏离测量模块，用于获取测量截面相对测量基线的偏离值，与爬行器刚性连接且相对位置确定；姿态传感器，用于获取爬行器的姿态变换；激光测距装置，用于获取爬行器的轴向位移。本发明无需激光测距装置发出的激光线与管道轴线重合或平行，只简单要求激光线能够穿过管道、不与管壁相交，即可实现管道直线度误差的快速、高精度现场测量。
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公开(公告)号：CN113251944B
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202110508393.7
申请日：2021-05-11
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 一种基于单圆柱靶的线结构光视觉传感器校准方法及装置,利用张正友标定法获取相机内参矩阵K和畸变系数D；对获得的圆柱和光条图像进行畸变校正；提取圆柱的投影轮廓和光条中心特征点；对圆柱两个端面的投影椭圆进行椭圆拟合获得椭圆中心坐标p1和p2；对圆柱二次曲面的两条视在轮廓线进行直线拟合，其交点即为圆柱轴线P1P2的消影点v0；利用圆柱的几何特性和消影点性质，获取圆柱两个端面圆心P1和P2的三维坐标，并在摄像机坐标系中建立圆柱二次曲面方程；联立圆柱二次曲面方程与光条投影点p的透视投影方程，获得光条中心特征点P在摄像机坐标系中的三维坐标；用所有光条中心特征点拟合光平面方程。本发明无需借助其他辅助设备，精度较高，圆柱可自由摆放，且适用于狭窄空间。
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公开(公告)号：CN111536905B
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202010496927.4
申请日：2020-06-03
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G01B11/25
摘要： 本发明涉及一种基于参考图像的单目光栅结构光视觉测量方法和系统，包括步骤：a、搭建单目结构光三维测量系统；b、光栅投射器向被测物体投射光栅条纹图案、附加平面图案和散斑图案，同时触发工业相机采集图像，求解得到二者包裹相位；c、对采集到的参考物体散斑图像和待测物体散斑图像进行立体匹配，获得参考物体和待测物体的相位映射关系，从而获得条纹阶次，然后结合求得的待测物体的包裹相位获得绝对相位值；d、将光栅投射器当作逆相机，工业相机和光栅投射器组成的系统当作双目立体视觉测量系统，根据三角测量法结合测得的绝对相位求解待测物体三维点云。在此方法只需三个图案即可测量目标的三维形貌，可被广泛应用于高速和实时的三维测量环境。
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公开(公告)号：CN110702025B
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN201910460042.6
申请日：2019-05-30
申请人： 北京航空航天大学 , 中国工程物理研究院化工材料研究所
IPC分类号： G01B11/24
摘要： 本发明涉及一种光栅式双目立体视觉三维测量系统及方法，包括：左右工业相机构建双目立体视觉传感器，左右工业相机又分别与多线激光器组成左右结构光传感器；多线激光器在物体表面投射多条光条，左右工业相机采集物体左右图像；基于Hessian矩阵法，提取左右图像的光条中心点，构建左右特征点集；利用近邻反投影光条中心线约束和极线约束，获得左右特征点集中的匹配点对；基于双目立体视觉测量模型重构匹配点对，左右结构光视觉测量模型重构左右特征点集中未匹配上的光条中心点；融合双目立体视觉测量模型和左右结构光视觉测量模型的三维重构结果，从而获得物体完整的三维形貌。本发明能够更加快速、准确地获得左右图像的匹配点对，并且在遮挡、反光、阴影干扰的情况下，依然能够获得物体表面完整的三维形貌信息。
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公开(公告)号：CN112417618A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202011312309.6
申请日：2020-11-20
IPC分类号： G06F30/17 , G06F30/27 , G06K9/62 , G06T17/20 , G06F111/10 , G06F111/04 , G06F113/14
摘要： 本发明公开一种四维时空感知的大场景自由弯曲管路检测及点云补全方法，在待检场景的三维点云中均匀获取三维采样点并建立球形支撑域，在三维点云块中构建点对式圆柱特征集，根据特征聚类进行二类决策，实现三维管道表面特征点的自动探测；在四维时空域建立管道的参数化几何模型和时序参数估计模型，根据几何模型求解管道特征点所在的局部管道段轴线作为时域起始状态，结合时序参数估计模型分别向起始时刻的轴线两端迭代进行连续的管道段参数估计，获取融合三维几何信息和时域相关信息的三维自由弯曲管道表面点云及其几何参数；根据几何模型重建管道表面点云并迭代优化，实现对原始场景中管道点云的补全。本发明具有计算高效、抗点云噪声的特点。
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公开(公告)号：CN111862042A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010703954.4
申请日：2020-07-21
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种基于全卷积神经网络的管路轮廓检测方法，所述方法包括：采用多曝光融合算法获得管路高动态范围图像，并在此基础上完成管路轮廓的精细标注；以管路多曝光序列图像作为全卷积神经网络输入，这些图像能够提供不同动态范围的管路轮廓信息，以保证浅层特征的完整性；通过计算轮廓预测图与膨胀后的轮廓标签图的差值，以及轮廓标签图与膨胀后的轮廓预测图的差值来构建目标函数，使用该目标函数进行训练将有助于消除管路轮廓标签的像素偏差和锯齿形态对训练造成的不利影响。应用本发明能够有效解决复杂背景下的管路轮廓检测问题，且检测结果具有较高的准确度和完整性。
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公开(公告)号：CN108801175A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810698676.0
申请日：2018-06-29
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G01B11/24
摘要： 本发明公开了一种高精度空间管路测量系统及方法，该测量系统由双目视觉传感器，背景面光源，计算机组成。双目视觉传感器用于拍摄管路图像；背景光源在拍摄时用于增强图像对比度，使图像中管路信息更加明确，避免环境干扰。通过提取管路图像子像素级轮廓，匹配轮廓点对，构建管路空间轴线透视投影模型，可以得到轴线在相机像平面上精确成像位置，利用双目立体视觉技术重构管路轴线，实现高精度管路测量。本发明提供管路测量方法与系统具有精度高、速度快、鲁棒性强、自动化程度高等特点。
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