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公开(公告)号：CN109106390A
公开(公告)日：2019-01-01
申请号：CN201810690797.0
申请日：2018-06-28
申请人： 北京航空航天大学 , 中国科学院过程工程研究所
IPC分类号： A61B6/03
摘要： 本发明提供一种旋转中心偏置的扇束短扫描CT重建方法及装置，所述方法包括：获取被扫描断层在旋转过程中生成的非全周正弦图数据，并利用互相关法计算获得旋转中心投影的偏移值；根据所述旋转中心投影的偏移值和旋转中心偏置下的短扫描CT重建数据填补公式将所述非全周正弦图数据填补为全周正弦图数据；采用标准滤波反投影算法重建所述全周正弦图数据。本发明解决了使用传统短扫描CT重建算法出现的严重伪影问题，解决了转台旋转中心偏置所带来的几何误差影响，降低了重建算法对机械装配精度的要求。
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公开(公告)号：CN109106390B
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN201810690797.0
申请日：2018-06-28
申请人： 北京航空航天大学 , 中国科学院过程工程研究所
IPC分类号： A61B6/03
摘要： 本发明提供一种旋转中心偏置的扇束短扫描CT重建方法及装置，所述方法包括：获取被扫描断层在旋转过程中生成的非全周正弦图数据，并利用互相关法计算获得旋转中心投影的偏移值；根据所述旋转中心投影的偏移值和旋转中心偏置下的短扫描CT重建数据填补公式将所述非全周正弦图数据填补为全周正弦图数据；采用标准滤波反投影算法重建所述全周正弦图数据。本发明解决了使用传统短扫描CT重建算法出现的严重伪影问题，解决了转台旋转中心偏置所带来的几何误差影响，降低了重建算法对机械装配精度的要求。
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公开(公告)号：CN112748135A
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN202011583736.8
申请日：2020-12-28
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G01N23/046
摘要： 本发明提供一种外部CT扫描模式下转台旋转中心标定方法及装置。其中，该方法包括：在外部CT扫描模式下，对预设的针状标定模体进行外部CT扫描，获得所述针状标定模体的质心点的正弦轨迹数据；基于正弦曲线霍夫变换方法对所述正弦轨迹数据进行拟合，获得相应的标定结果；根据所述标定结果确定旋转中心位置值。采用本发明公开的CT扫描模式下转台旋转中心标定方法，能够精确标定转台旋转中心位置，且具有优异的抗噪声性能，有效提高了外部CT检测效率。
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公开(公告)号：CN105069823B
公开(公告)日：2018-09-25
申请号：CN201510484105.3
申请日：2015-08-07
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G06T11/00
摘要： 本发明公开了一种基于非对称横向双边截断投影数据的扇束CT重建方法，该方法根据扇束投影数据的冗余性和对称性原理补充缺失的投影数据，使投影中心两侧的数据双边对称，消除投影中心偏置带来的影响；然后采用平滑延展法使两侧数据平滑过渡为零值，消除投影截断带来的影响；最后采用滤波反投影算法重建出断层图像。本发明基于扇束CT投影数据的冗余性和对称性原理，不需要对原始投影数据进行重排，一方面消除了投影数据非对称截断造成的重建图像伪影，另一方面充分利用了投影信息，扩大了重建区域。
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公开(公告)号：CN107571290A
公开(公告)日：2018-01-12
申请号：CN201610519431.8
申请日：2016-07-04
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： B25J19/04
摘要： 本发明实施例提供一种机器人末端执行器的校准装置、方法及系统。该方法包括：控制机器人将标准件送至工作空间，通过校准装置对标准件进行测量，得到机器人基坐标系与校准装置坐标系的相对变换关系；控制机器人将机器人末端执行器送至工作空间，通过校准装置对机器人末端执行器进行测量，得到机器人末端执行器在校准装置坐标系中的位姿；根据机器人基坐标系与校准装置坐标系的相对变换关系，以及机器人末端执行器在校准装置坐标系中的位姿，得到机器人末端执行器在机器人基坐标系中的位姿；根据机器人末端执行器在机器人基坐标系中的位姿，对机器人末端执行器进行校准。本实施例可以提高校准精度，且对机器人末端执行器不造成损害。
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公开(公告)号：CN103413318B
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：CN201310378684.4
申请日：2013-08-27
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G06T7/00
摘要： 靶标球镜面中心定位方法，首先对采集到的靶标球图像进行基于图像分割法的靶标球区域定位，然后使用基于Mean Shift算法和图像颜色信息实现定位区域的靶标球分割和强反光区域去除，之后再通过形态学处理方法提取出靶标球镜面区域像素点，最后对该区域的像素坐标统计计算得出镜面中心定位坐标解析形式。本发明可以有效抑制光照变化和靶标球拍摄角度变化对靶标球镜面中心定位的影响，获得了较高的镜面中心定位精度，算法稳定、可靠。
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公开(公告)号：CN103438798A
公开(公告)日：2013-12-11
申请号：CN201310377560.4
申请日：2013-08-27
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G01B11/00
摘要： 主动双目视觉系统全局标定方法，其标定步骤是：首先安装主动双目视觉系统并调整参数，而后进行摄像机标定和立体标定，实现系统的立体校正。然后使用激光跟踪仪确定世界坐标系，并推导出动态左摄像机坐标系至世界坐标系的关系式，明确标定参数。然后再使系统从初态先后运动至姿态1和姿态2，并对每个姿态下的左摄像机坐标系与世界坐标系之间的几何关系进行标定。最后建立全局标定约束方程求解未知参数，完成全局标定。本发明提高了全局标定的稳定性和速度，获得了较高的全局标定精度。
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公开(公告)号：CN101907581A
公开(公告)日：2010-12-08
申请号：CN201010217268.2
申请日：2010-06-23
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G01N23/04
摘要： 本发明公开了一种适用于高能X射线DR扫描系统的射线能量波动校正方法，该校正方法首先得到原始DR图像每行的参考射线强度I0(z)，并利用I0(z)对原始DR图像中的每行数据进行对数变换得到第一变换DR图像I1(y，z)；然后对I1(y，z)进行列平均得到一维图像数列p(z)，利用高通滤波器对p(z)进行滤波得到高频成分pH(z)；最后采用I1(y，z)中的每列数据减去pH(z)得到第二变换DR图像I2(y，z)，并对I2(y，z)进行反色变换得到校正后的最终DR图像Icorr(y，z)。本发明的校正方法能够对加速器能量波动造成的伪影进行有效的校正，从而提高了图像质量，有助于图像的判读与缺陷的识别。
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公开(公告)号：CN116486944A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310308325.5
申请日：2023-03-27
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明提供一种基于多材料衰减信息正则化加权的X射线能谱估计方法，包括：获取不同厚度均匀衰减材料的衰减测量数据并构建用于求解能谱估计问题的方程；以第一矩阵公式的形式建立与方程相关的目标函数；基于能谱估计问题的先验约束项，构建求解目标函数的正则优化模型；通过增加所用衰减材料的类型相应地增加目标函数中病态系数矩阵的秩，以优化正则优化模型；通过优化后的正则优化模型对目标函数进行求解计算，以获得估计能谱，用于对成像条件下的X射线进行能谱估计。本发明通过增加能谱估计所用衰减材料的类型，基于多材料衰减信息正则化加权有效改善了能谱估计系数矩阵的病态性，该方法对初始能谱没有依赖，得到的估计能谱与仿真能谱更吻合。
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公开(公告)号：CN110517330B
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN201910726272.2
申请日：2019-08-07
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G06T11/00 , G01N23/046
摘要： 本发明提供一种偏置扫描模式下的工业锥束CT重建方法，为了实现偏置样品台扫描模式下的CT重建，通过建立虚拟探测器，将实际偏置样品台CT扫描方式转换为偏置探测器CT扫描方式，最终利用现有的Wang‑FDK偏置探测器扫描模式重建方法，获得被检样品精确的CT图像。本发明解决了偏置样品台扫描模式下的CT重建问题，在不改变标准锥束CT扫描几何布局的前提下，极大地增加了CT系统的成像视野，具有较好的工程应用价值。
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