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发明公开
一种基于三维点云的管道类型识别及结构参数提取方法审中-实审

公开(公告)号：CN113822854A

公开(公告)日：2021-12-21

申请号：CN202110905395.X

申请日：2021-08-09

Applicant: 北京航空航天大学 , 上海宇航系统工程研究所

Inventor： 李旭东 , 闫雪娇 , 林时雨

IPC: G06T7/00 , G06T7/11 , G06T7/62

Abstract: 本发明提出了一种基于三维点云的管道类型识别及结构参数提取方法，包括以下步骤：1、确定目标区域；2、管径计算；3、点云姿态标准化；4、点云分割；5、管道类型判断；6、弯管半径初值计算；7、弯管半径计算。本发明为一种基于三维点云的管道类型识别及结构参数提取方法，为管道检测机器人的导航提供必要的管道信息，具有低成本、速度快、自动化等优点。

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