公开(公告)号：CN114935943A

公开(公告)日：2022-08-23

申请号：CN202210648743.4

申请日：2022-06-09

Applicant: 北京航空航天大学

Inventor： 董希旺 ,  舒沛玄 ,  化永朝 ,  于江龙 ,  任章 ,  吕金虎

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明涉及一种无人机与无人车集群编队跟踪控制方法及系统，涉及编队控制领域，该方法包括：分别建立无人机、无人车和跟踪目标的运动学模型；根据无人机的运动学模型、无人车的运动学模型和跟踪目标的运动学模型，建立跟踪目标位置和速度的分布式状态观测器；分布式状态观测器用于每个无人机和每个无人车通过邻居间的信息交互获得跟踪目标的位置和速度估计值；利用分布式状态观测器的观测数据构造无人机编队跟踪控制器和无人车编队跟踪控制器；利用无人机编队跟踪控制器对无人机编队进行运动控制，利用无人车编队跟踪控制器对无人车编队进行运动控制。本发明降低了计算量，适用于大规模无人机与无人车集群的跟踪控制。

公开(公告)号：CN119200657A

公开(公告)日：2024-12-27

申请号：CN202411299839.X

申请日：2024-09-18

Applicant: 北京航空航天大学

Inventor： 董希旺 ,  白璐 ,  舒沛玄 ,  于江龙 ,  化永朝 ,  李晓多 ,  冯智

IPC: G05D1/49 ,  G05D1/46 ,  G05D1/43 ,  G05D1/242 ,  G05D1/243 ,  G05D1/246 ,  G05D101/10 ,  G05D109/20 ,  G05D105/20

Abstract: 本申请公开了一种无人机与机器狗空地协同自主巡检系统及方法，涉及巡检技术领域，该系统包括无人机、机器狗和地面站，通过机器狗发挥长续航、高负载特性以及机械腿多自由度的灵活性，实现长距离运输无人机与地面观测，通过无人机提供高空观测的灵活性优势，实现了无人机和机器狗协同作业，现有巡检机器人存在结构功能单一的问题，提高了巡检工作的效率和安全性。

公开(公告)号：CN116594429A

公开(公告)日：2023-08-15

申请号：CN202310755978.8

申请日：2023-06-26

Applicant: 北京航空航天大学

Inventor： 董希旺 ,  余锦潼 ,  舒沛玄 ,  化永朝 ,  于江龙 ,  孙超 ,  任章

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开一种具有防碰撞机制的无人机分组编队跟踪控制方法及系统，涉及无人机编队控制技术领域，该方法包括：确定无人机分组编队的拓扑关系；所述无人机分组编队包括至少1个分组，每个所述分组中无人机包括至少一个领导者和至少一个跟随者，每个分组中跟随者均与领导者通讯连接；基于所述拓扑关系，采用人工势场法构建领导者的避障控制器和跟随者的避障控制器；采用领导者的避障控制器对应领导者进行运动控制，采用跟随者的避障控制器对跟随者进行运动控制。本发明实现多无人机在形成时变编队跟踪的同时实现协同避障。