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公开(公告)号：CN112947591A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110294734.5
申请日：2021-03-19
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G05D1/12
Abstract: 本公开实施例涉及路径规划技术领域，尤其涉及基于改进蚁群算法的路径规划方法、装置、无人机及介质。其中所述方法包括：通过获取无人机周围场景地图信息；将场景地图信息离散化转换为栅格场景地图，基于栅格场景地图生成栅格场景地图模型；获取无人机的下一时刻位置点和目标位置点，目标位置点位于场景地图信息中；基于改进蚁群算法、下一时刻位置点、目标位置点，以及栅格场景地图模型确定最优路径，蚁群算法中的启发式因子由下一时刻位置点与目标位置点之间的欧氏距离确定；对最优路径进行曲线化处理，得到最终规划路径。采用该方案在一定程度上能够为无人机规划路径时提高计算效率及规划路径的准确性。
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