公开(公告)号：CN113032925B

公开(公告)日：2022-08-09

申请号：CN202110336162.2

申请日：2021-03-29

Applicant: 北京航空航天大学

Inventor： 边宇枢 ,  耿瑞海 ,  田冬博 ,  彭佳乐 ,  靳博涵

IPC: G06F30/17 ,  G06F30/20 ,  B25J19/00 ,  G06F111/10 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明公开了一种基于模态交互的柔性机械臂参激共振减振方法，该方法主要包括：提炼可引起柔性机械臂共振的持续参数激励；对实际模型做合理假设，将柔性臂杆关节持续变化的参数视为参数激励；计入柔性机械臂敏感方向的变形，对柔性机械臂做离散化处理；建立含参激共振吸振器的柔性机械臂非线性动力学模型；基于模态交互原理构造参激共振吸振器控制方程；对动力学模型做归一化处理，求稳态响应的近似解析解；对参激共振吸振器工作状态分类讨论，求解非耦合稳态响应与耦合稳态响应，并对其稳定性进行分析；最后分析吸振器控制系数对参激共振的影响，选取最佳控制系数，从而达到抑制柔性机械臂参激共振的目的。

公开(公告)号：CN113010974A

公开(公告)日：2021-06-22

申请号：CN202110085175.7

申请日：2021-01-21

Applicant: 北京航空航天大学

Inventor： 边宇枢 ,  刘喜辉 ,  田冬博 ,  靳博涵 ,  彭佳乐

IPC: G06F30/17 ,  G06F30/20 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明公开了一种基于运动稳定性的面向重载与偏载齿轮传动系统的优化设计方法，该方法包括：提炼了影响齿轮传动稳定性及准确性的各种内外激励因素，重点引入了由于重载造成的传动轴与支撑元件变形等因素造成的时变中心距对啮合线的影响以及由于偏载导致的齿轮摆动效应，建立齿轮传动系统的弯‑扭‑摆耦合非线性动力学方程并进行求解，并借助非线性动力学理论提取系统稳定运动的参数区间，使系统规避复杂的非线性动力学行为，实现指导齿轮加工设计、参数优化的目的。

公开(公告)号：CN113032925A

公开(公告)日：2021-06-25

申请号：CN202110336162.2

申请日：2021-03-29

Applicant: 北京航空航天大学

Inventor： 边宇枢 ,  耿瑞海 ,  田冬博 ,  彭佳乐 ,  靳博涵

IPC: G06F30/17 ,  G06F30/20 ,  B25J19/00 ,  G06F111/10 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明公开了一种基于模态交互的柔性机械臂参激共振减振方法，该方法主要包括：提炼可引起柔性机械臂共振的持续参数激励；对实际模型做合理假设，将柔性臂杆关节持续变化的参数视为参数激励；计入柔性机械臂敏感方向的变形，对柔性机械臂做离散化处理；建立含参激共振吸振器的柔性机械臂非线性动力学模型；基于模态交互原理构造参激共振吸振器控制方程；对动力学模型做归一化处理，求稳态响应的近似解析解；对参激共振吸振器工作状态分类讨论，求解非耦合稳态响应与耦合稳态响应，并对其稳定性进行分析；最后分析吸振器控制系数对参激共振的影响，选取最佳控制系数，从而达到抑制柔性机械臂参激共振的目的。

公开(公告)号：CN113010974B

公开(公告)日：2022-07-05

申请号：CN202110085175.7

申请日：2021-01-21

Applicant: 北京航空航天大学

Inventor： 边宇枢 ,  刘喜辉 ,  田冬博 ,  靳博涵 ,  彭佳乐

IPC: G06F30/17 ,  G06F30/20 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明公开了一种基于运动稳定性的面向重载与偏载齿轮传动系统的优化设计方法，该方法包括：提炼了影响齿轮传动稳定性及准确性的各种内外激励因素，重点引入了由于重载造成的传动轴与支撑元件变形等因素造成的时变中心距对啮合线的影响以及由于偏载导致的齿轮摆动效应，建立齿轮传动系统的弯‑扭‑摆耦合非线性动力学方程并进行求解，并借助非线性动力学理论提取系统稳定运动的参数区间，使系统规避复杂的非线性动力学行为，实现指导齿轮加工设计、参数优化的目的。