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公开(公告)号：CN112781595A
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202110045320.9
申请日：2021-01-12
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 提供了基于深度相机的室内飞艇定位与避障系统。所提供的基于深度相机的室内飞艇定位与避障方法，包括：通过在所述室内飞行的飞艇所携带的深度相机捕获视频；从所述视频中提取多个关键帧，每个关键帧包括相关联的特征点与描述子；通过相邻关键帧的匹配的特征点确定所述深度相机的位姿；对连续的多个关键帧与检测到的回环通过非线性优化得到全局一致的所述深度相机的运动轨迹；根据运动轨迹与所述视频建立所述飞艇所处室内场景的地图；根据各关键帧识别关键帧中的障碍物，根据深度相机到识别出的障碍物的距离、方向与所述飞艇的尺寸和速度选择避障策略；以及根据避障策略驱动所述飞艇在所述室内飞行。
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公开(公告)号：CN101762634B
公开(公告)日：2012-03-21
申请号：CN200910243169.9
申请日：2009-12-31
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种基于双谱分析的在役16锰钢承力件形变损伤状态表征与定量评估系统，该系统的原始波形信号提取单元(1)对多路传感信息Sn进行模数转换后输出声发射波形信息f0(T)；双谱估计模块(21)采用双谱分析法对声发射波形信息f0(T)进行处理得到双谱估计B(ω1，ω2)，然后双谱对角切片模块(22)对双谱估计B(ω1，ω2)进行对角切片分析得到双谱对角切片信息ω(F)，最后形变损伤状态峰值频次分析模块(23A)对角切片信息ω(F)进行处理输出形变损伤状态矩阵K＝[N，F0，D0]给形变损伤等级评定单元(3)和预警单元(4)进行评定和报警。本发明通过声发射技术对在役16Mn钢承力件进行监测，得到声发射信号表示的形变损伤状态信息，并采用双谱分析方法对其形变损伤状态进行定量评估，并评定形变损伤等级。应用本发明能够对16Mn钢承力件形变损伤状态进行直观、定量、实时的评估判断，从而做出预警，减少装备及人员伤亡等损失。
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公开(公告)号：CN101566601B
公开(公告)日：2011-09-28
申请号：CN200910083342.3
申请日：2009-05-04
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种采用神经网络和耦合迭代对16Mn钢承力件进行拉伸损伤状态的识别系统，该系统由多个声发射换能器(4)、多路前置放大器(3)、一个声发射仪(2)和一个16Mn钢承力件无损检测单元(1)组成。16Mn钢承力件无损检测单元(1)包括有过滤模块(11)、数据融合模块(12)。16Mn钢承力件无损检测单元(1)内嵌在声发射仪(2)的存储器中。本发明采用声发射神经网络和数据融合模型对16锰钢拉伸损伤状态进行识别，建立了16Mn钢拉伸损伤状态识别诊断系统：首先采用神经网络构建一个损伤度标志模型，然后用该模型对每个声发射换能器信息进行局部诊断；进而用神经网络输出结果构造数据融合模块的基本概率值；最后采用数据融合的组合公式对拉伸损伤状态进行诊断。利用该模型，可对16Mn钢拉伸过程中的损伤状态进行识别、诊断，进而对其可靠运行提供依据。
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公开(公告)号：CN101566541B
公开(公告)日：2011-04-06
申请号：CN200910083343.8
申请日：2009-05-04
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种基于声发射信息对16Mn钢承力件进行拉伸损伤评估的系统，该拉伸损伤评估系统包括有传感信息收集单元(1)、过滤单元(2)、声发射突变理论解析单元(3)和预警单元(4)。本发明采用声发射技术对16Mn钢承力件的拉伸过程进行监测，并采用突变理论对其状态改变进行判断、报警。应用本发明的监测结果能够判断16Mn钢承力件从拉伸弹性损伤状态向屈服损伤状态的转变，从而做出预警，减少装备及人员伤亡等损失。
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公开(公告)号：CN101762634A
公开(公告)日：2010-06-30
申请号：CN200910243169.9
申请日：2009-12-31
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种基于双谱分析的在役16锰钢承力件形变损伤状态表征与定量评估系统，该系统的原始波形信号提取单元(1)对多路传感信息Sn进行模数转换后输出声发射波形信息f0(T)；双谱估计模块(21)采用双谱分析法对声发射波形信息f0(T)进行处理得到双谱估计B(ω1，ω2)，然后双谱对角切片模块(22)对双谱估计B(ω1，ω2)进行对角切片分析得到双谱对角切片信息ω(F)，最后形变损伤状态峰值频次分析模块(23A)对角切片信息ω(F)进行处理输出形变损伤状态矩阵K＝[N，F0，D0]给形变损伤等级评定单元(3)和预警单元(4)进行评定和报警。本发明通过声发射技术对在役16Mn钢承力件进行监测，得到声发射信号表示的形变损伤状态信息，并采用双谱分析方法对其形变损伤状态进行定量评估，并评定形变损伤等级。应用本发明能够对16Mn钢承力件形变损伤状态进行直观、定量、实时的评估判断，从而做出预警，减少装备及人员伤亡等损失。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101776644B
公开(公告)日：2012-07-25
申请号：CN200910243168.4
申请日：2009-12-31
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种基于双谱分析的在役16锰钢承力件疲劳损伤状态表征与定量评估系统，该系统的原始波形信号提取单元(1)对多路传感信息Sn进行模数转换后输出声发射波形信息f0(T)；双谱估计模块(21)采用双谱分析法对声发射波形信息f0(T)进行处理得到双谱估计B(ω1，ω2)，然后双谱对角切片模块(22)对双谱估计B(ω1，ω2)进行对角切片分析得到双谱对角切片信息ω(F)，最后疲劳损伤状态特征峰频分析模块(23A)对角切片信息ω(F)进行处理输出疲劳损伤状态矩阵P＝[F0，F，Fm]给疲劳损伤等级评定单元(3)和预警单元(4)进行评定和报警。本发明通过声发射技术对在役16Mn钢承力件进行监测，得到声发射信号表示的疲劳损伤状态信息，并采用双谱分析方法对其疲劳损伤状态进行定量评估，并评定疲劳损伤等级。应用本发明能够对16Mn钢承力件疲劳损伤状态进行直观、定量、实时的评估判断，从而做出预警，减少装备及人员伤亡等损失。
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公开(公告)号：CN101042372B
公开(公告)日：2010-11-10
申请号：CN200710098603.X
申请日：2007-04-23
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种适用于港口大型起重机的钢梁结构活动缺陷的检测处理系统及检测处理方法，该活动缺陷检测处理系统包括检测部分、信号分析部分和信号处理器，检测部分输出的模拟信息f2经信号处理器转换后输出数字电信息f3给信号分析部分，信号分析部分对接收的数字电信息f3采用极限平均对比法进行活动缺陷判定，获得活动缺陷在钢结构上的位置信息f4，然后将位置信息f4通过计算机的输出口输出或者下载至现场使用；所述检测部分包含有传感器、前置放大器，传感器与前置放大器采用有线连接；所述信号分析部分包含有计算机、缺陷活动位置分析模块，缺陷活动位置分析模块存储在计算机的存储器中。本发明系统为使用中的港口大型起重机提供更安全的、更可靠的运行环境。
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公开(公告)号：CN101788536A
公开(公告)日：2010-07-28
申请号：CN200910243167.X
申请日：2009-12-31
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种基于双谱分析的在役16锰钢承力件焊接结构形变损伤状态表征与定量评估系统，该系统的原始波形信号提取单元(1)对多路传感信息Sn进行模数转换后输出声发射波形信息f0(T)；双谱估计模块(21)采用双谱分析法对声发射波形信息f0(T)进行处理得到双谱估计B(ω1，ω2)，然后双谱对角切片模块(22)对双谱估计B(ω1，ω2)进行对角切片分析得到双谱对角切片信息ω(F)，最后形变损伤状态特征峰频分析模块(23A)对角切片信息ω(F)进行处理输出形变损伤状态峰频矩阵J＝[F0，F，ΔF]给形变损伤等级评定单元(3)和预警单元(4)进行评定和报警。本发明通过声发射技术对在役16Mn钢承力件焊接处结构进行监测，得到声发射信号表示的形变损伤状态信息，并采用双谱分析方法对其形变损伤状态进行定量评估，并评定形变损伤等级。应用本发明能够对16Mn钢承力件焊接处结构形变损伤状态进行直观、定量、实时的评估判断，从而做出预警，减少装备及人员伤亡等损失。
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公开(公告)号：CN101566601A
公开(公告)日：2009-10-28
申请号：CN200910083342.3
申请日：2009-05-04
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种采用神经网络和耦合迭代对16Mn钢承力件进行拉伸损伤状态的识别系统，该系统由多个声发射换能器(4)、多路前置放大器(3)、一个声发射仪(2)和一个16Mn钢承力件无损检测单元(1)组成。16Mn钢承力件无损检测单元(1)包括有过滤模块(11)、数据融合模块(12)。16Mn钢承力件无损检测单元(1)内嵌在声发射仪(2)的存储器中。本发明采用声发射神经网络和数据融合模型对16锰钢拉伸损伤状态进行识别，建立了16Mn钢拉伸损伤状态识别诊断系统：首先采用神经网络构建一个损伤度标志模型，然后用该模型对每个声发射换能器信息进行局部诊断；进而用神经网络输出结果构造数据融合模块的基本概率值；最后采用数据融合的组合公式对拉伸损伤状态进行诊断。利用该模型，可对16Mn钢拉伸过程中的损伤状态进行识别、诊断，进而对其可靠运行提供依据。
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公开(公告)号：CN101566541A
公开(公告)日：2009-10-28
申请号：CN200910083343.8
申请日：2009-05-04
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种基于声发射信息对16Mn钢承力件进行拉伸损伤评估的系统，该拉伸损伤评估系统包括有传感信息收集单元(1)、过滤单元(2)、声发射突变理论解析单元(3)和预警单元(4)。本发明采用声发射技术对16Mn钢承力件的拉伸过程进行监测，并采用突变理论对其状态改变进行判断、报警。应用本发明的监测结果能够判断16Mn钢承力件从拉伸弹性损伤状态向屈服损伤状态的转变，从而做出预警，减少装备及人员伤亡等损失。
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