公开(公告)号：CN118247573A

公开(公告)日：2024-06-25

申请号：CN202410436663.1

申请日：2024-04-11

Applicant: 北京航空航天大学

Inventor： 杨世春 ,  熊梦宇 ,  李睿楷 ,  李傲杰 ,  镡昊 ,  闫啸宇 ,  陈飞 ,  曹耀光 ,  周帆

IPC: G06V10/764 ,  G06V20/56 ,  G06V10/82 ,  G06V10/44 ,  G06V20/64

Abstract: 本发明公开了一种基于占用栅格感知方式的飞行汽车起降方法及装置，属于飞行汽车感知技术领域。方法包括：对获取的多视角图像进行多个尺度的特征提取；针对每一个尺度分别确定对应尺度的体素查询空间，并将体素查询空间中的参考点投影至图像空间，并根据多个尺度的环视图像特征对图像空间中投影点的周围进行图像特征采样，得到多个尺度的体素特征；根据多个尺度的体素特征对体素查询空间中每一个栅格的占用语义类别进行预测；根据多个尺度的体素特征获取全局鸟瞰特征，并利用目标检测头对全局鸟瞰特征进行三维目标检测；根据占用栅格预测结果和三维目标检测结果共同完成飞行汽车的起降决策。本发明能够根据所处环境自主决策飞行汽车的安全起降。