公开(公告)号：CN115909048A

公开(公告)日：2023-04-04

申请号：CN202211263124.X

申请日：2022-10-14

Applicant: 北京航天长征飞行器研究所 ,  华中科技大学

Inventor： 张谋 ,  李心怡 ,  江雯 ,  王鹏 ,  李鹏飞 ,  胡亚益 ,  宋燚 ,  熊业明 ,  薛云朝 ,  郭立力 ,  唐茂 ,  李全 ,  范兴良 ,  王贤勇

IPC: G06V20/10 ,  G06V10/82 ,  G06V10/774 ,  G06T7/80 ,  G06N3/08 ,  G06N3/04

Abstract: 本发明公开了一种基于ARM集成板农药喷洒机器人的控制方法及系统，属于智慧农业与农机相关技术领域。将相机采集到图像信息传至ARM集成板处理，通过神经网络模型计算后，输出从图像信息中识别到的蔬果苗分类和蔬果苗至摄像头距离，当检测到待喷药蔬果苗处于喷药机器人喷洒范围时，启动喷洒装置，完成对单株蔬果苗精确喷药。本发明实现对蔬果苗的精确识别与农药喷洒，提高了农药利用效率，节约了人力成本，且具有较好的通用性。

公开(公告)号：CN202914505U

公开(公告)日：2013-05-01

申请号：CN201220524314.8

申请日：2012-10-15

Applicant: 北京航天长征飞行器研究所 ,  中国运载火箭技术研究院

Inventor： 张谋 ,  涂建玲 ,  李晓东 ,  王巨民 ,  杨晓宁 ,  万越 ,  周昌伟 ,  李晓轩

IPC: F16B41/00

Abstract: 本实用新型涉及一种封闭腔体防锁死对接装置，包括位于前壳段之内的防锁死螺套、以及穿入后壳段固定于防锁死螺套之内的斜螺栓，还包括罩于防锁死螺套露出前壳段部分的与前壳段固定的密封罩，密封套内设有若干防自旋凸块；防锁死螺套沿套壁周向设有环状的第一凸台和第二凸台，第一凸台与前壳段配合，第二凸台与防自旋凸块对应的位置上设有防自旋凹槽。本实用新型同时满足了飞行器部段间的密封和连接锁紧要求，产品装配操作简便、快速，具有很好的实用性。同时，对结构尺寸并不要求很高的精度，对锁紧的力矩也不太敏感，具有良好的工艺可行性。

公开(公告)号：CN115018907A

公开(公告)日：2022-09-06

申请号：CN202210506204.7

申请日：2022-05-10

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 江雯 ,  李心怡 ,  张谋 ,  易家标 ,  王梦月 ,  李鹏飞 ,  王鹏 ,  薛云朝

IPC: G06T7/70 ,  G06V10/764 ,  G06V10/774 ,  G06F17/11 ,  F16M13/02

Abstract: 本发明公开了一种柔性机构控制方法、计算机装置及探测装置，属于机器视觉与柔性机械装置领域。控制方法包括：将外荷载施加在张拉整体的结构节点上，建立张拉整体的平衡方程，基于展开控制的期望路径采用优化算法，求解平衡方程，得到弹性索的静息长度，用弹性索的静息长度完成展开控制过程。还提供了一种计算机装置及探测装置，本发明实现了张拉整体的展开控制和旋转控制，相比现有技术的动力学控制方式或者机器学习方式，具有计算量小、精度高的优点，同时还实现了将张拉整体应用在无人机载探测领域，并能够根据规划的路径，实现复杂环境的探测，环境适应度更高。

公开(公告)号：CN104174277A

公开(公告)日：2014-12-03

申请号：CN201410417940.0

申请日：2014-08-22

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 王贤华 ,  李顺 ,  张谋 ,  杨海平 ,  陈应泉 ,  李斌 ,  邵敬爱 ,  张世红 ,  陈汉平

IPC: B01D53/78 ,  B01D53/60

Abstract: 本发明公开了一种燃煤锅炉脱硫脱硝剂的制备方法，其特征在于，包括：利用锅炉尾部烟气余热，将酸性生物油加热到70～90℃，再将碱性钙基颗粒缓慢加入酸性生物油中，并持续搅拌以混合均匀，直至测定溶液pH值为7.0～8.0，即制得所述的脱硫脱硝剂。本发明还公开了利用上述方法制备的脱硫脱硝剂以及上述脱硫脱硝剂的应用。将本发明的高效脱硫脱硝剂喷入到燃煤锅炉合适区域，可以同时达到90％以上的脱硫效率和60％以上的脱硝效率。本发明的高效脱硫脱硝剂充分发挥了生物油的可再生性、钙基的廉价易得性和有机酸钙盐的同时脱硫脱硝特性，实现了燃煤锅炉内的同时脱硫脱硝，具有原料来源广泛，生产成本低廉，使用过程简单和脱硫脱硝效果好的优点。

公开(公告)号：CN115018907B

公开(公告)日：2024-09-06

申请号：CN202210506204.7

申请日：2022-05-10

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 江雯 ,  李心怡 ,  张谋 ,  易家标 ,  王梦月 ,  李鹏飞 ,  王鹏 ,  薛云朝

IPC: G06T7/70 ,  G06V10/764 ,  G06V10/774 ,  G06F17/11 ,  F16M13/02

Abstract: 本发明公开了一种柔性机构控制方法、计算机装置及探测装置，属于机器视觉与柔性机械装置领域。控制方法包括：将外荷载施加在张拉整体的结构节点上，建立张拉整体的平衡方程，基于展开控制的期望路径采用优化算法，求解平衡方程，得到弹性索的静息长度，用弹性索的静息长度完成展开控制过程。还提供了一种计算机装置及探测装置，本发明实现了张拉整体的展开控制和旋转控制，相比现有技术的动力学控制方式或者机器学习方式，具有计算量小、精度高的优点，同时还实现了将张拉整体应用在无人机载探测领域，并能够根据规划的路径，实现复杂环境的探测，环境适应度更高。