公开(公告)号：CN118928583A

公开(公告)日：2024-11-12

申请号：CN202411183803.5

申请日：2024-08-27

申请人： 北京航天发射技术研究所

发明人： 李洪彪 ,  于斌 ,  朱炳辉 ,  金鑫 ,  岳芸鹏 ,  李建航 ,  张骁 ,  李将彬 ,  吴建洋 ,  罗霄 ,  张冉 ,  蒋众

IPC分类号： B62D57/028

摘要： 本发明公开了一种足结构，其包括相互铰接的大臂和小臂，大臂的远离小臂一端铰接在一支架上，大臂和支架之间还铰接有大臂油缸，支架上还安装有关节电机，关节电机通过连杆与小臂铰接，大臂油缸和连杆分别位于大臂的相对两侧，支架安装在一转向电机的输出轴上，转向电机和大臂分别位于支架的相对两侧。本发明还公开了一种使用上述足结构的轮足复合式机器人底盘及其控制方法。其目的是为了提供一种足结构、轮足复合式机器人底盘及控制方法，底盘在越野环境中具有高通过性、高负荷性和高灵活性，综合轮式底盘在平坦路面的高效率和足式机器人在崎岖路面的越障能力，能够根据路面状况或者障碍物信息自动选择前进模式，达到较高的环境适应性。

公开(公告)号：CN117207789A

公开(公告)日：2023-12-12

申请号：CN202311416329.1

申请日：2023-10-30

申请人： 北京航天发射技术研究所

发明人： 岳芸鹏 ,  张斌 ,  杨波 ,  齐鸣 ,  闫惠东 ,  李将彬 ,  吴建洋 ,  金鑫 ,  魏振兴 ,  赵中伟

IPC分类号： B60L15/20 ,  B60L7/18

摘要： 本发明提供一种基于工况自适应的滑行回收扭矩控制方法及装置。所述方法包括：实时获取车辆驾驶参数，并根据所述驾驶参数判定是否进入或保持滑行模式；在滑行模式下，根据车辆质量及路面坡度计算回收强度等级，并基于所述回收强度等级计算目标滑行回收扭矩；将所述目标滑行回收扭矩输出至电机控制器，由电机控制器对电机进行制动控制。本发明同时考虑了车辆质量和路面坡度对滑行回收扭矩控制的影响，在下坡时仍能提供较为舒适的滑行减速度，相较于现有匀速滑行下坡技术，提高了车辆在不同作业场景的制动安全性。