公开(公告)号：CN118493402A

公开(公告)日：2024-08-16

申请号：CN202410914325.4

申请日：2024-07-09

Applicant: 空间液态金属科技发展(江苏)有限公司 ,  北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 尹钊 ,  赵振昊 ,  马少君 ,  董占敏 ,  张俊

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及航天器技术领域，尤其涉及一种机械臂与载荷适配器对接信息交互方法，利用机械臂实现载荷适配器主、被动端对接，地面站根据载荷适配器主动端回传的传感器数据对载荷适配器主、被动端的对接状态进行判读；若符合以下任一种情况，视为对接到位：1、所有的第一触点传感器与第二触点传感器均被触发；2、处于对角线位置的两个第二触点传感器被触发；3、处于同侧的两个第二触点传感器被触发，且对侧至少一个第一触点传感器被触发；S5：在地面站确认对接到位时，将机械臂切换至随动模式，并驱动载荷适配器主动端锁紧载荷适配器被动端。本发明能够在载荷适配器主、被动端对接过程中准确判断出对接状态，有效支持机械臂安装舱外载荷的工作。

公开(公告)号：CN118456449B

公开(公告)日：2024-11-05

申请号：CN202410914323.5

申请日：2024-07-09

Applicant: 空间液态金属科技发展(江苏)有限公司 ,  北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 赵振昊 ,  尹钊 ,  潘平 ,  马少君 ,  董占敏 ,  张俊

IPC: B25J9/16 ,  B64G1/64

Abstract: 本发明涉及航天器技术领域，尤其涉及一种机械臂与载荷适配器对接状态实时交互方法，利用机械臂实现载荷适配器主、被动端对接，机械臂根据载荷适配器主动端的回传数据中的对接状态参数对载荷适配器主、被动端的对接状态进行判读；若未对接到位，则载荷适配器主动端根据传感器的触发状态，向机械臂反馈自身姿态信息，机械臂根据载荷适配器主动端的姿态信息对载荷适配器主动端进行调姿；若对接到位时，地面站将机械臂切换至随动模式，并驱动载荷适配器主动端锁紧载荷适配器被动端。本发明能够在载荷适配器主、被动端的对接过程中，及时判断对接状态，判断方式兼顾传感器失效、接触状态不稳定的影响，提高对接状态的判断准确率。

公开(公告)号：CN118953715A

公开(公告)日：2024-11-15

申请号：CN202411184394.0

申请日：2024-08-27

Applicant: 北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 刘彦伟 ,  赵振昊 ,  罗文成 ,  杨新海 ,  马少君

IPC: B64G7/00

Abstract: 航天器暴露试验载荷支持平台，属于载人航天器平台技术领域。本发明暴露试验载荷支持平台采用分类集中式的接口方案，可以同时满足大规模暴露试验载荷供电、信息、热控资源的需求，能很好地适用于不同的暴露试验载荷，平台可靠性和先进性更好；同时，本发明暴露试验载荷支持平台配置若干个载荷工位，通过标准化的载荷适配器可同时支持多个暴露试验载荷的机械可靠连接，同时为各个暴露试验载荷提供供电、信息、热控的连接通道，并支持任意一个暴露试验载荷的在轨可更换，极大提高了平台的空间应用效益。

公开(公告)号：CN118493402B

公开(公告)日：2024-11-15

申请号：CN202410914325.4

申请日：2024-07-09

Applicant: 空间液态金属科技发展(江苏)有限公司 ,  北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 尹钊 ,  赵振昊 ,  马少君 ,  董占敏 ,  张俊

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及航天器技术领域，尤其涉及一种机械臂与载荷适配器对接信息交互方法，利用机械臂实现载荷适配器主、被动端对接，地面站根据载荷适配器主动端回传的传感器数据对载荷适配器主、被动端的对接状态进行判读；若符合以下任一种情况，视为对接到位：1、所有的第一触点传感器与第二触点传感器均被触发；2、处于对角线位置的两个第二触点传感器被触发；3、处于同侧的两个第二触点传感器被触发，且对侧至少一个第一触点传感器被触发；S5：在地面站确认对接到位时，将机械臂切换至随动模式，并驱动载荷适配器主动端锁紧载荷适配器被动端。本发明能够在载荷适配器主、被动端对接过程中准确判断出对接状态，有效支持机械臂安装舱外载荷的工作。

公开(公告)号：CN118456449A

公开(公告)日：2024-08-09

申请号：CN202410914323.5

申请日：2024-07-09

Applicant: 空间液态金属科技发展(江苏)有限公司 ,  北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 赵振昊 ,  尹钊 ,  潘平 ,  马少君 ,  董占敏 ,  张俊

IPC: B25J9/16 ,  B64G1/64

Abstract: 本发明涉及航天器技术领域，尤其涉及一种机械臂与载荷适配器对接状态实时交互方法，利用机械臂实现载荷适配器主、被动端对接，机械臂根据载荷适配器主动端的回传数据中的对接状态参数对载荷适配器主、被动端的对接状态进行判读；若未对接到位，则载荷适配器主动端根据传感器的触发状态，向机械臂反馈自身姿态信息，机械臂根据载荷适配器主动端的姿态信息对载荷适配器主动端进行调姿；若对接到位时，地面站将机械臂切换至随动模式，并驱动载荷适配器主动端锁紧载荷适配器被动端。本发明能够在载荷适配器主、被动端的对接过程中，及时判断对接状态，判断方式兼顾传感器失效、接触状态不稳定的影响，提高对接状态的判断准确率。