公开(公告)号：CN115844475A

公开(公告)日：2023-03-28

申请号：CN202211562742.4

申请日：2022-12-07

Applicant: 北京积水潭医院贵州医院

Inventor： 蒲兴魏 ,  潘圆 ,  董志军

IPC: A61B17/02

Abstract: 本发明公开了一种创伤骨科手术切口撑开结构，涉及到骨科手术切口撑开结构技术领域，解决了部分皮肤耷拉遮挡着骨节，影响视线的问题，包括固定夹；还包括相互转动配合的第一转筒和第二转筒；折弯组件，折弯组件通过活动第一转筒和第二转筒之间的角度从而撑开切口；转动组件，转动组件通过转动第一转筒带动第二转筒转动从而顶起切口下方的松弛皮肤；固定组件，固定组件用于固定转动组件和折弯组件，本发明通过固定筒和转动球的转动配合，从而使第一转筒和第二转筒之间的角度变化，便于从切口中部撑开切口，且转动转板使第一转筒和第二转筒同时转动，保证第二抵压板抵压松弛的皮肤，避免遮挡着骨节的位置，影响医生的视线。

公开(公告)号：CN119235408A

公开(公告)日：2025-01-03

申请号：CN202411630082.8

申请日：2024-11-15

Applicant: 北京积水潭医院贵州医院 ,  北京邮电大学

Inventor： 冯超 ,  王一帆 ,  杨雨奇 ,  陈钢 ,  黄菊香 ,  王东娇 ,  潘圆 ,  邓莹莹 ,  胡超然 ,  朱坤智 ,  吴声忠 ,  林廉洋

IPC: A61B17/16 ,  A61B17/17 ,  A61B90/00 ,  A61B34/30 ,  A61B34/00

Abstract: 本发明实施例提供一种机器人骨磨削的骨质层辨识方法，针对三种速度模式，利用六维力传感器采集力信号和/或力矩信号，利用加速度计采集振动信号，获取骨磨削操作下的双模态信号数据集；依据采集到的力信号和/或力矩信号，进行降噪处理，以获得力/力矩信号特征；依据采集到的振动信号，通过模态分解，获得振动信号特征；根据三种速度模式下分别获得的信号特征，构建分类模型，生成三种速度模式下的骨质层决策超平面；针对实际骨磨削操作中使用的速度模式，采集骨磨削过程的力信号和/或力矩信号、振动信号，求解信号特征数组，根据实际速度模式下的平面函数和特征数组的位置关系，获得每组数据对应时刻磨削工具所处位置骨组织类型。

公开(公告)号：CN115836937A

公开(公告)日：2023-03-24

申请号：CN202211484693.7

申请日：2022-11-24

Applicant: 北京积水潭医院贵州医院

Inventor： 董志军 ,  潘圆 ,  蒲兴魏

IPC: A61F5/05 ,  A61F5/058

Abstract: 本发明公开了一种用于髌骨下极骨折的钢板装置，涉及骨伤治疗器械领域，包括固定钢板，所述固定钢板内滑动连接两个滑板，滑板之间固定连接第一弹簧，固定钢板内固定连接第一柔性板，滑板内侧固定连接魔术贴系带，滑板上方固定连接第一连接杆机构，滑板下方固定连接第二连接杆机构，第一连接杆机构固定连接第一卡板机构，第二连接杆机构固定连接第二卡板机构，第一卡板机构内固定连接第一调节板机构，第一卡板机构上设有第一锁紧杆机构，第二卡板机构内固定连接第二调节板机构，第二卡板机构上设有第二锁紧杆机构，本发明通过设置固定钢板和滑板能够实现适应不同大小髌骨的固定，配合魔术贴系带能够与人体进行连接，提高了髌骨下极骨折保护的效果。

公开(公告)号：CN115813574A

公开(公告)日：2023-03-21

申请号：CN202211484695.6

申请日：2022-11-24

Applicant: 北京积水潭医院贵州医院

Inventor： 潘圆 ,  蒲兴魏 ,  董志军

IPC: A61B90/14

Abstract: 本发明公开了一种髌骨上入路胫骨交锁髓内钉系统用辅助装置，属于医疗器械技术领域，包括底板和辅助机构，所述辅助机构包括：第一转动架、第一支撑板、连接架、第二支撑板、第二转动架、调节组件、脚撑、位移组件和辅助支撑组件；所述第一支撑板和第二支撑板分别对患者的大腿部分和小腿部分进行支撑，通过第一转动架、第二转动架和连接架可实现患者腿部进行弯曲，并通过调节组件可对弯曲的角度进行控制并固定，方便进行手术操作；所述脚撑通过位移组件可在第二支撑板上进行位置调节，方便对小腿长度不同的患者进行脚部支撑，提高手术时患者脚部的稳定性；通过辅助支撑组件能够对手术使用的器材进行支撑，方便进行手术操作，便于使用。

公开(公告)号：CN119115938A

公开(公告)日：2024-12-13

申请号：CN202411278028.1

申请日：2024-09-12

Applicant: 北京积水潭医院贵州医院 ,  北京邮电大学

Inventor： 冯超 ,  黄菊香 ,  邰思童 ,  陈钢 ,  潘圆 ,  林廉洋 ,  朱坤智 ,  徐云峰 ,  邓莹莹 ,  胡超然

IPC: B25J9/16 ,  A61B34/20 ,  A61B34/30 ,  A61B34/00 ,  G06T7/80 ,  G06N3/048 ,  G06N3/084

Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种手术机器人误差分析与补偿方法。根据手术机器人的硬件系统建立手术机器人各个硬件系统之间的误差模型；所述硬件系统包括CT、光学追踪系统、机械臂硬件系统；根据手术机器人各个硬件系统之间的误差模型建立手术机器人的误差传递模型；根据误差传递模型对机器人的几何参数进行标定以及对机器人的非几何误差进行补偿。本发明提供的技术方案，通过考虑手术机器人系统各组成部分之间误差传递耦合关系的误差分析与补偿，从而提高手术机器人系统的定位精度，从而可为手术机器人定位误差分析与补偿提供参考。