公开(公告)号：CN222134999U

公开(公告)日：2024-12-10

申请号：CN202420951937.6

申请日：2024-05-06

Applicant: 北京科技大学天津学院

Inventor： 张超 ,  柳帅军 ,  尚也轲 ,  李媛媛 ,  王亮 ,  常龙涛 ,  杜心茹 ,  张琛宇

IPC: B25J15/00 ,  B65G57/00 ,  B25J9/04

Abstract: 本实用新型属于机械臂技术领域，具体涉及一种末端执行机构俯仰角度可调节的码垛机械臂，包括末端执行器、小臂、小臂控制连杆、大臂、大臂伺服电机、小臂伺服电机和旋转底座，所述大臂伺服电机安装在所述旋转底座的一侧，用于驱动所述大臂，所述小臂伺服电机安装在旋转底座另一侧，通过驱动连杆与小臂控制连杆连接，所述小臂控制连杆的上端与所述小臂的后端铰接，所述大臂的上端与所述小臂的中后端铰接，所述小臂的前端与所述末端执行器铰接，在所述大臂的上端安装有用于调节末端执行器俯仰角度的角度调节机构。本装置中的末端执行器的俯仰角度能够调节。