公开(公告)号：CN120063247A

公开(公告)日：2025-05-30

申请号：CN202510553638.6

申请日：2025-04-29

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 康翌婷 ,  韩海松 ,  李皓天 ,  杨珏 ,  黄朴彦

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/34

Abstract: 本发明属于路径规划技术领域，具体涉及基于改进A*与改进DWA融合实时地形特征的运动规划方法。包括：S1、采用栅格法建立三维地图模型；S2、在三维地图模型中设置路径规划的起点和终点；S3、在三维地图模型中提取可通行区域；S4、根据起点、终点以及可通行区域，进行全局路径规划，生成全局路径规划的全局路径节点；S5、提取全局路径节点作为局部运动规划的目标节点，进行局部路径规划，得出最优路径。本发明能够适应复杂多变的越野环境。并且能够规划出更加平稳的路径，减少高程信息变化带来的影响，从而提高无人车辆的机动性能与行驶稳定性。

公开(公告)号：CN118567359A

公开(公告)日：2024-08-30

申请号：CN202410607653.X

申请日：2024-05-16

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 康翌婷 ,  韩海松 ,  李皓天 ,  邢祥通

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/246 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/693 ,  G05D1/692 ,  G05D1/648 ,  G05D105/20

Abstract: 本发明属于机器人运动规划技术领域，具体涉及一种多机器人全局运动规划方法、电子设备及存储介质。所述方法包括：步骤S1、建立多机器人运动规划模型；步骤S2、设定多机器人运动规划优化目标；步骤S3、使用高斯伪谱法对多机器人运动规划的最优化问题进行求解；步骤S4、求解多机器人运动规划的最优的全局运动规划路径。本发明实现了对多机器人全局运动规划的优化和改进，能够更准确的描述机器人间协同，能够直接应用于实际环境，提高机器人的工作效率。