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公开(公告)号：CN119937606A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202411988615.X
申请日：2024-12-31
Applicant: 北京科技大学
IPC: G05D1/49
Abstract: 本发明提供了一种具备水空两用尾鳍的机器人运动模态控制方法及系统，属于水空两栖跨介质机器人技术领域，该发明通过传感器系统和反馈系统收集数据，利用基于强化学习的模态选择器进行模态选择和控制，实现了水下模态、水入空模态、空中模态和空入水模态的平稳切换，改善了多模态运动兼容性不足的问题，同时，通过设计水空两用尾鳍系统，采用尾鳍上舵面的V型调整和尾鳍下舵面的运动，实现了高效、高机动的姿态调节，改善了机器人系统的整体性能不平衡的问题，提高了机器人系统在复杂环境下的作业效率和适应性。
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