公开(公告)号：CN119975739A

公开(公告)日：2025-05-13

申请号：CN202510071542.6

申请日：2025-01-16

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 陈迪 ,  董会杰 ,  仝茹 ,  张冬浩 ,  于勐 ,  王喻

IPC: B63H1/36 ,  B63H1/37

Abstract: 本发明提供一种实现主被动模态切换的仿生机器鱼系统及控制方法，属于水下仿生机器人技术领域。该发明包括外壳、控制模块、电源模块、胸鳍模块、主动驱动关节模块、模态切换关节模块、尾鳍和尾柄结构，该模态切换关节模块可实现主动驱动关节模态和柔性被动关节模态的切换，同时，该发明采用运动模态选择算法实现模态的选择和仿生控制优化算法实现仿生机器鱼系统的运动控制，通过模态生成器控制主动驱动关节模块和模态切换关节模块，得到仿生机器鱼系统的最佳模态和稳定航行姿态，解决了现有技术中仿生机器鱼系统的结构模式单一、变刚度机构复杂和运动模态切换功能欠缺等问题，提高了仿生机器鱼系统在复杂水域作业的运动性能和适应能力。

公开(公告)号：CN119937606A

公开(公告)日：2025-05-06

申请号：CN202411988615.X

申请日：2024-12-31

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 陈迪 ,  喻俊志 ,  熊严 ,  仝茹 ,  王喻 ,  莘展骅

IPC: G05D1/49

Abstract: 本发明提供了一种具备水空两用尾鳍的机器人运动模态控制方法及系统，属于水空两栖跨介质机器人技术领域，该发明通过传感器系统和反馈系统收集数据，利用基于强化学习的模态选择器进行模态选择和控制，实现了水下模态、水入空模态、空中模态和空入水模态的平稳切换，改善了多模态运动兼容性不足的问题，同时，通过设计水空两用尾鳍系统，采用尾鳍上舵面的V型调整和尾鳍下舵面的运动，实现了高效、高机动的姿态调节，改善了机器人系统的整体性能不平衡的问题，提高了机器人系统在复杂环境下的作业效率和适应性。