公开(公告)号：CN113515066B

公开(公告)日：2023-04-21

申请号：CN202110535278.9

申请日：2021-05-17

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 余瑶 ,  柴小丰 ,  孙长银 ,  冯涛 ,  解乃颖 ,  刁奇

IPC: G05B19/042

Abstract: 本发明公开了一种非线性多智能体系统动态事件触发控制方法，包括：每个智能体同步采样状态信息，并周期性监测事件触发函数，每个智能体只在事件触发函数触发时广播自己的状态；事件触发函数中的参数动态更新；通过数值仿真验证控制策略的有效性。本发明研究了非线性高阶多智能体系统的编队控制问题，采用基于采样数据的动态事件触发机制，通过将编队问题转换为子系统的稳定问题，然后将子系统构造成时延系统，利用线性矩阵不等式得到系统稳定的充分条件，最终实现了编队控制。

公开(公告)号：CN113515066A

公开(公告)日：2021-10-19

申请号：CN202110535278.9

申请日：2021-05-17

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 余瑶 ,  柴小丰 ,  孙长银 ,  冯涛 ,  解乃颖 ,  刁奇

IPC: G05B19/042

Abstract: 本发明公开了一种非线性多智能体系统动态事件触发控制方法，包括：每个智能体同步采样状态信息，并周期性监测事件触发函数，每个智能体只在事件触发函数触发时广播自己的状态；事件触发函数中的参数动态更新；通过数值仿真验证控制策略的有效性。本发明研究了非线性高阶多智能体系统的编队控制问题，采用基于采样数据的动态事件触发机制，通过将编队问题转换为子系统的稳定问题，然后将子系统构造成时延系统，利用线性矩阵不等式得到系统稳定的充分条件，最终实现了编队控制。