公开(公告)号：CN118171574B

公开(公告)日：2024-11-01

申请号：CN202410322044.X

申请日：2024-03-20

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 孙新苗 ,  林威 ,  丁大伟 ,  徐天 ,  张博

IPC: G06F30/27 ,  G06N3/126 ,  G06N3/008 ,  G06Q10/047 ,  G06Q50/26

Abstract: 本发明公开了一种基于轻量化A*算法的复杂环境下的多智能体覆盖方法，属于多智能体系统覆盖优化技术领域，该方法包括：以最大化覆盖性能为目标，确定静态智能体在区域中的位置，并根据静态智能体的位置将所述区域划分为已有效覆盖区域和未有效覆盖区域；计算动态智能体能够获得的最大覆盖性能；对所述未有效覆盖区域进行采样，得到动态智能体的路径点；以动态智能体的初始位置为起点，能够使动态智能体获得最大覆盖性能的点为终点，利用轻量化A*算法结合遗传算法，基于所述路径点进行路径规划；根据规划出的路径，控制动态智能体移动，实现对所述区域的有效覆盖。本发明技术方案不仅运行速度快、性能优良，且能实现对复杂环境区域的有效覆盖。

公开(公告)号：CN118171574A

公开(公告)日：2024-06-11

申请号：CN202410322044.X

申请日：2024-03-20

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 孙新苗 ,  林威 ,  丁大伟 ,  徐天 ,  张博

IPC: G06F30/27 ,  G06N3/126 ,  G06N3/008 ,  G06Q10/047 ,  G06Q50/26

Abstract: 本发明公开了一种基于轻量化A*算法的复杂环境下的多智能体覆盖方法，属于多智能体系统覆盖优化技术领域，该方法包括：以最大化覆盖性能为目标，确定静态智能体在区域中的位置，并根据静态智能体的位置将所述区域划分为已有效覆盖区域和未有效覆盖区域；计算动态智能体能够获得的最大覆盖性能；对所述未有效覆盖区域进行采样，得到动态智能体的路径点；以动态智能体的初始位置为起点，能够使动态智能体获得最大覆盖性能的点为终点，利用轻量化A*算法结合遗传算法，基于所述路径点进行路径规划；根据规划出的路径，控制动态智能体移动，实现对所述区域的有效覆盖。本发明技术方案不仅运行速度快、性能优良，且能实现对复杂环境区域的有效覆盖。