公开(公告)号：CN112985516B

公开(公告)日：2021-08-20

申请号：CN202110497641.2

申请日：2021-05-08

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 申焱华 ,  吴家雄 ,  冯志鹏 ,  杨舒迪 ,  焦倩 ,  李雨莎

IPC: G01D21/02

Abstract: 本发明公开了一种基于人工侧线的水下履带装备状态感知系统，包括安装在待进行状态感知的水下履带装备上的人工侧线系统、惯性传感器、超声波探测头、多通道信号采集模块以及数据处理模块；其中，多通道信号采集模块用于循环采集人工侧线系统的检测信号，并传递到数据处理模块；数据处理模块用于基于人工侧线系统的检测信号，融合惯性传感器和超声波探测头的检测信号，结合涡街理论与伯努利理论，感知当前流场状态下的水流来流速度，来流方向，并对当前流场中的水下履带装备状态进行主动感知，实现水下履带装备的姿态检测、局部流场检测和障碍物检测。本发明可以有效地预测水下履带装备作业过程中的局部流场信息、装备姿态信息以及局部障碍物信息。

公开(公告)号：CN112985516A

公开(公告)日：2021-06-18

申请号：CN202110497641.2

申请日：2021-05-08

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 申焱华 ,  吴家雄 ,  冯志鹏 ,  杨舒迪 ,  焦倩 ,  李雨莎

IPC: G01D21/02

Abstract: 本发明公开了一种基于人工侧线的水下履带装备状态感知系统，包括安装在待进行状态感知的水下履带装备上的人工侧线系统、惯性传感器、超声波探测头、多通道信号采集模块以及数据处理模块；其中，多通道信号采集模块用于循环采集人工侧线系统的检测信号，并传递到数据处理模块；数据处理模块用于基于人工侧线系统的检测信号，融合惯性传感器和超声波探测头的检测信号，结合涡街理论与伯努利理论，感知当前流场状态下的水流来流速度，来流方向，并对当前流场中的水下履带装备状态进行主动感知，实现水下履带装备的姿态检测、局部流场检测和障碍物检测。本发明可以有效地预测水下履带装备作业过程中的局部流场信息、装备姿态信息以及局部障碍物信息。