公开(公告)号：CN114842456A

公开(公告)日：2022-08-02

申请号：CN202210745170.7

申请日：2022-06-29

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 杨国庆 ,  李金程 ,  杨会杰 ,  田阔 ,  陈玉凯 ,  韩晨放 ,  申语 ,  吴育斌 ,  陈皓明 ,  郭芊欣 ,  田瑞

IPC: G06V20/58 ,  G06V20/70 ,  G06V10/26 ,  G06V10/82 ,  G06V10/80 ,  G06V10/74 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08 ,  G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种基于无人快递车的物流配送方法，属于智慧物流技术领域。所述方法包括：利用无人快递车上的激光雷达和可见光单目相机采集环境数据，并进行数据融合；采用传统语义分割算法和基于深度学习的图像语义分割算法相结合的方式进行环境中物体类别的识别，所述物体类别包括背景物、障碍物和交通标志物；其中，所述图像语义分割算法基于注意力增强网络模型，所述注意力增强网络模型中引入注意力融合模块和带状注意力模块。本发明以多传感器融合为基础形成环境感知系统，并且引入注意力融合模块和带状注意力模块优化了无人快递车的环境感知算法，提高了系统的实时性和准确性，能够有效减少人力和运输成本，提高配送效率。