公开(公告)号：CN118305771A

公开(公告)日：2024-07-09

申请号：CN202410373379.4

申请日：2024-03-29

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 董凯捷 ,  周天宇 ,  李端玲 ,  张建华 ,  邱丽芳 ,  栗琳 ,  任周壹 ,  昌成锟

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明公开一种同输入轴的三自由度球面并联平台，涉及机器人技术领域。该并联平台由基座和动平台通过结构相同的三个支路机构联接构成，每条支路由动平台、上连杆、下连杆和中心转轴通过3个转动副联结组成，保证三组支路共9个转动副的旋转轴线相交于动平台中心点。三条支路的中心转轴在基座上交会，三条转轴同轴叠加放置，构成一个三层套轴结构，下部通过三组平行齿轮传动联结到三个步进电机上，通过控制步进电机的转动带动套轴运动，即可实现动平台绕转动中心点的三自由度转动输出。本发明可用作指向机构、机器人手腕，具有高精度、高灵活、高集成的特点，能针对性进行模块化设计，在工业生产、航空航天领域具有广阔的应用场景。

公开(公告)号：CN117584140A

公开(公告)日：2024-02-23

申请号：CN202311549693.5

申请日：2023-11-20

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 栗琳 ,  昌成锟 ,  杜强 ,  马蕾婷 ,  张芸浩 ,  潘奕臣

IPC: B25J11/00 ,  B25J9/16

Abstract: 本申请实施例提供一种送药机器人及运行控制方法，其中，送药机器人包括：走行装置、支撑装置和药盒装置；药盒装置设置于支撑装置的顶部，通过支撑装置固定于走行装置上；所述走行装置包括：走行框架及设置于走行框架上的走行轮、走行驱动机构及路径识别机构，路径识别机构用于识别目标路径并通过走行驱动机构驱动走行轮行走至目标位置；所述药盒装置包括：药盒支架及设置于药盒支架上的药盒及药品提升机构；所述药盒支架固定于支撑装置的顶部；药盒的顶部设有供药品放入或取出的窗口；药品提升机构用于将药盒内的药品取出。本申请实施例提供的送药机器人及运行控制方法能实现自动送药。