公开(公告)号：CN118528255A

公开(公告)日：2024-08-23

申请号：CN202410578925.8

申请日：2024-05-11

Applicant: 青岛理工大学 ,  内蒙古科技大学 ,  迈赫机器人自动化股份有限公司 ,  北京科技大学

Inventor： 陈成军 ,  张晨旭 ,  张建华 ,  张开旭 ,  王少锋 ,  付肖宇 ,  代成刚 ,  刘坤华 ,  潘勇

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于引导示教强化学习的机器人轴孔装配方法及系统，所述方法包括以下步骤：机器人采用强化学习方法进行装配操作，人类专家佩戴肌电臂环监测装配过程与进度；控制中心实时接收sEMG信号并与设定的阈值比对，sEMG信号不小于设定的阈值时，控制机器人采用引导示教方法执行装配任务，sEMG信号低于设定的阈值时，控制机器人采用强化学习方法执行装配任务；控制中心将引导示教与强化学习两种方法的决策过程和输出集成至统一的装配技能框架中，所述装配技能框架根据输入的参数选择执行强化学习方法或是引导示教方法。本发明对控制中心进行引导示教，可有效降低强化学习的训练成本，使机器人具有更好的调整适应能力。

公开(公告)号：CN119953474A

公开(公告)日：2025-05-09

申请号：CN202510358403.1

申请日：2025-03-25

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 张建华 ,  焦然 ,  陈亮 ,  张晨旭 ,  陆韩欣阳 ,  王唱 ,  李辉

IPC: B62D57/024

Abstract: 本申请公开了一种可实现多螺钉阵列、立面内外直角过渡的爬壁机器人，包括车体框架，其在第一方向的两端底部均设置有沿第二方向延伸的安装板，安装板底部设置有磁吸移动结构，能够使车体框架吸附在壁面上并能够沿壁面移动；车体框架铰接辅助移动结构，其包括第一伸缩件和辅助磁吸装置，第一伸缩件能够带动辅助磁吸装置靠近壁面，以此增加对壁面饿吸附力；当该一种可实现多螺钉阵列、立面内外直角过渡的爬壁机器人经过外直角或内直角的壁面过渡处时，通过使用人员控制第一伸缩件伸长，带动辅助磁吸装置靠近壁面，以增加该爬墙机器人对壁面的吸附力，便于该爬墙机器人经过外直角或内直角的壁面过渡处，避免该爬墙机器人因吸附力不足而掉落受损。

公开(公告)号：CN118514070A

公开(公告)日：2024-08-20

申请号：CN202410604931.6

申请日：2024-05-15

Applicant: 青岛理工大学 ,  内蒙古科技大学 ,  迈赫机器人自动化股份有限公司 ,  北京科技大学

Inventor： 陈成军 ,  张晨旭 ,  张建华 ,  张开旭 ,  王少锋 ,  付肖宇 ,  代成刚 ,  刘坤华 ,  潘勇

IPC: B25J9/16 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明涉及一种面向人‑机器人协作的肌电臂环标定方法、系统、设备及介质，其中方法包括以下步骤：将MYO肌电臂环佩戴于机器人末端执行器上；通过MYO肌电臂环的IMU传感单元获取初始四元数，并将初始四元数转换为欧拉角数据；控制机器人末端执行器放置于工作空间中的多个随机位姿，在每个随机位姿读取机器人末端执行器以及MYO肌电臂环的欧拉角数据；基于每个随机位姿读取机器人末端执行器以及MYO肌电臂环的欧拉角数据计算从肌电臂环坐标系到机器人基坐标系的转换矩阵；基于转换矩阵标定MYO肌电臂环的工作空间标定至机器人基坐标系。