公开(公告)号：CN104932512A

公开(公告)日：2015-09-23

申请号：CN201510355319.0

申请日：2015-06-24

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 孙长银 ,  潘汛 ,  余瑶 ,  张兰 ,  郭金 ,  胡艳艳

IPC: G05D1/08 ,  G05D1/10

Abstract: 本发明提供一种基于MIMO非线性不确定反步法的四旋翼位姿控制方法，有助于提高四旋翼飞行器的飞行安全性和控制性能。所述方法包括：基于空气动力学和旋翼飞行器运动原理，并根据控制性能要求建立四旋翼飞行器数学模型；根据所述四旋翼飞行器数学模型和精度要求，建立四旋翼飞行器模型；根据所述四旋翼飞行器数学模型和四旋翼飞行器模型的不确定性、外界干扰、欠驱动、强耦合特性，对所述四旋翼飞行器模型进行分析解耦，确定基于内外环控制的反步鲁棒补偿控制器。本发明适用于自动化控制技术领域。

公开(公告)号：CN104932512B

公开(公告)日：2017-07-04

申请号：CN201510355319.0

申请日：2015-06-24

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 孙长银 ,  潘汛 ,  余瑶 ,  张兰 ,  郭金 ,  胡艳艳

IPC: G05D1/08 ,  G05D1/10

Abstract: 本发明提供一种基于MIMO非线性不确定反步法的四旋翼位姿控制方法，有助于提高四旋翼飞行器的飞行安全性和控制性能。所述方法包括：基于空气动力学和旋翼飞行器运动原理，并根据控制性能要求建立四旋翼飞行器数学模型；根据所述四旋翼飞行器数学模型和精度要求，建立四旋翼飞行器模型；根据所述四旋翼飞行器数学模型和四旋翼飞行器模型的不确定性、外界干扰、欠驱动、强耦合特性，对所述四旋翼飞行器模型进行分析解耦，确定基于内外环控制的反步鲁棒补偿控制器。本发明适用于自动化控制技术领域。