公开(公告)号：CN113741179B

公开(公告)日：2022-03-25

申请号：CN202111309965.5

申请日：2021-11-08

Applicant: 北京理工大学 ,  北理慧动(北京)科技有限公司 ,  北京工业职业技术学院

Inventor： 王博洋 ,  关海杰 ,  陆瑶敏 ,  龚建伟 ,  陈慧岩 ,  臧政 ,  吕超 ,  谭颖琦

IPC: G05B13/02

Abstract: 本发明涉及一种面向异构车辆的统一运动规划方法和系统。本发明在确定最优的行为基元的过程中，采用异构车辆当前时刻的与参考轨迹和期望速度的偏差代价、轨迹的平滑代价和碰撞风险代价，能够实现对转向机构不同所导致的运动特性差异进行控制，并在基于异构车辆当前时刻的与参考轨迹和期望速度的偏差代价、轨迹的平滑代价和碰撞风险代价选择出最优的行为基元之后，基于最优的行为基元得到异构车辆的运动规划结果，这就能够将转向机构不同所导致的运动特性差异融入到运动规划系统中，以显著提高异构车辆运动控制的精确性。

公开(公告)号：CN113741179A

公开(公告)日：2021-12-03

申请号：CN202111309965.5

申请日：2021-11-08

Applicant: 北京理工大学 ,  北理慧动(北京)科技有限公司 ,  北京工业职业技术学院

Inventor： 王博洋 ,  关海杰 ,  陆瑶敏 ,  龚建伟 ,  陈慧岩 ,  臧政 ,  吕超 ,  谭颖琦

IPC: G05B13/02

Abstract: 本发明涉及一种面向异构车辆的统一运动规划方法和系统。本发明在确定最优的行为基元的过程中，采用异构车辆当前时刻的与参考轨迹和期望速度的偏差代价、轨迹的平滑代价和碰撞风险代价，能够实现对转向机构不同所导致的运动特性差异进行控制，并在基于异构车辆当前时刻的与参考轨迹和期望速度的偏差代价、轨迹的平滑代价和碰撞风险代价选择出最优的行为基元之后，基于最优的行为基元得到异构车辆的运动规划结果，这就能够将转向机构不同所导致的运动特性差异融入到运动规划系统中，以显著提高异构车辆运动控制的精确性。