公开(公告)号：CN118999533A

公开(公告)日：2024-11-22

申请号：CN202411125832.6

申请日：2024-08-16

Applicant: 北京理工大学 ,  北京控制工程研究所

Inventor： 葛丹桐 ,  车明臻 ,  朱圣英 ,  熊凯

IPC: G01C21/02 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明公开的航天器极高精度指向测量导航可观度最优选星方法，属于航天器自主导航领域。本发明实现方法为：针对航天器自主导航需要选择少量合适的恒星角距作为观测量的需求，基于系统可观度分析构建选星准则，在拍摄的星图中选取若干组最优的恒星角距作为观测对象。构建恒星角距快速选取方法，通过分步选取恒星对的方式，将像平面划分成多个区域，每次在像平面不同的范围内选取一对恒星构成角距，减少全局遍历选取的计算量，并通过设置不同角距的角平分线投影点之间的位置约束ε对各个角距角平分线投影点在像平面上的位置进行约束，避免角平分线共线导致系统可观性下降，能够在提高航天器观测系统可观度的同时，减小计算量，提高航天器导航精度。

公开(公告)号：CN117433542A

公开(公告)日：2024-01-23

申请号：CN202311320564.9

申请日：2023-10-12

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 葛丹桐 ,  车明臻 ,  崔平远 ,  朱圣英 ,  梁子璇 ,  徐瑞

IPC: G01C21/24 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明涉及一种柔性附着自主导航约束最优估计方法，属于深空探测技术领域。本发明的目的是为了解决现有技术无法实现柔性着陆器上节点的状态估计，进而导致柔性着陆器不能精确着陆到指定地点的问题；本发明针对柔性连接约束下多节点状态估计需求，利用观测信息最多的节点构造对应的非线性不等式约束，在无迹卡尔曼滤波算法基础上采用放缩无迹变换对节点状态进行滤波估计，并对约束边界进行松弛；对非线性约束的边界松驰后，使得均值点的位置从约束边界变化到约束范围内，各个sigma点不再与均值点重合。再求得在满足约束条件下sigma点能取得的最大步长，并使用无迹卡尔曼滤波得到柔性着陆器多节点状态估计结果，为接下来制导控制提供了状态信息。