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公开(公告)号：CN110109473A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201910360572.3
申请日：2019-04-29
Applicant: 北京理工大学 , 中国兵器工业试验测试研究院
Abstract: 本发明公开了一种可应用于旋转飞行器的非线性滚转稳定控制系统及方法，该系统中通过滚转角测量模块实时测量得到滚转角，通过舵偏角解算模块在飞行器启控后实时解算舵偏角指令，通过所述舵偏角指令调节飞行器滚转角速率，使得飞行器滚转角速率收敛至稳定状态，对于不滚转的飞行器来说，飞行器滚转角为零时进入稳定状态，对于滚转飞行器来说，飞行器滚转角达到预设值时进入稳定状态；该舵偏角解算模块在解算舵偏角指令时考虑了被经典控制理论设计控制器的传递函数所忽略的扰动系数，从而能够使得飞行器的滚转角速率快速收敛至期望值。
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公开(公告)号：CN110081883B
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN201910356726.1
申请日：2019-04-29
Applicant: 北京理工大学 , 中国兵器工业试验测试研究院
Abstract: 本发明公开了一种高速滚转飞行器的低成本组合导航系统及方法，该系统中，通过卫星导航模块实时获得飞行器的位置信息和速度信息，通过惯性导航模块实时获得飞行器的三轴加速度、俯仰角速度、偏航角速度和滚转角速度；通过微处理器解算需用过载，并将需用过载传递给执行机构，通过执行机构控制舵机打舵工作；其中，三轴加速度、俯仰角速度和偏航角速度都可以直接测量得到，滚转角速度通过实时计算得到，都可以直接作为微处理器的输入量。
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公开(公告)号：CN110081883A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910356726.1
申请日：2019-04-29
Applicant: 北京理工大学 , 中国兵器工业试验测试研究院
Abstract: 本发明公开了一种高速滚转飞行器的低成本组合导航系统及方法，该系统中，通过卫星导航模块实时获得飞行器的位置信息和速度信息，通过惯性导航模块实时获得飞行器的三轴加速度、俯仰角速度、偏航角速度和滚转角速度；通过微处理器解算需用过载，并将需用过载传递给执行机构，通过执行机构控制舵机打舵工作；其中，三轴加速度、俯仰角速度和偏航角速度都可以直接测量得到，滚转角速度通过实时计算得到，都可以直接作为微处理器的输入量。
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公开(公告)号：CN109992003A
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201910360405.9
申请日：2019-04-29
Applicant: 北京理工大学 , 中国兵器工业试验测试研究院
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种鲁棒性滚转角速率控制方法及系统，该方法中通过角速率陀螺实时测量得到滚转角，通过舵偏角解算模块在飞行器启控后实时解算舵偏角指令，再通过所述舵偏角指令调节飞行器舵机的偏转角度，从而调节飞行器的滚转角速率，使得飞行器滚转角速率收敛至稳定状态，所述稳定状态对于不滚转的飞行器来说是指滚转角速率为零时的状态，所述稳定状态对于滚转飞行器来说是指飞行器滚转角速率达到预设值时的状态；该舵偏角解算模块在解算舵偏角时考虑了被经典控制理论设计控制器的传递函数所忽略的扰动系数，增加了控制方法的鲁棒性，能够使得飞行器的滚转角速率快速收敛至期望值滚转角速率。
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公开(公告)号：CN117566046A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311665467.3
申请日：2023-12-06
Applicant: 北京理工大学长三角研究院(嘉兴) , 北京理工大学
IPC: B63B35/32 , B64U70/93 , B64U50/37 , E02B15/10 , B64U101/00
Abstract: 本发明提供了一种船机协同广域搜寻和协同处置方法，该方法充分利用无人船在续航和载荷能力强，无人机在航拍视野、动态跟踪和细节捕捉等方面的优势；由续航和载荷能力强的无人船，搭载无人机到指定目标海域，续航能力有限的无人机联合无人船协同执行海上垃圾搜集任务，完成任务后着船返航或者补充能源，发挥二者优势，拓展系统执行水上作业的能力；另外，船舱中还配备废弃塑料预处理设备，缩短了塑料回收利用流程；整个任务过程中，无人机相当于为无人船安装了一双“天上的眼睛”，这种船机协同模式，既能利用无人机较大的全局视野优势，又能利用无人船续航能力和存储能力强的优势，二者优势互补，具有很高的应用价值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117302554A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202210699969.7
申请日：2022-06-20
Applicant: 北京理工大学 , 北京理工大学长三角研究院(嘉兴)
IPC: B64G1/24
Abstract: 本发明公开了一种基于预测校正制导的时间角度约束的制导方法和系统。本发明所提供的方法包括：步骤S101、在飞行器飞行前，预先对飞行器装定期望飞行时间和期望落角；步骤S102、在飞行器飞行过程中，实时获取飞行器的飞行时间误差和落角误差，其中飞行时间误差为期望飞行时间与预测飞行时间的差值，落角误差为期望落角与预测落角的差值；步骤S103、基于飞行器的飞行时间误差和落角误差，对制导指令进行校正。本发明通过时间角度约束的制导方法能够克服依赖常值速度假设的缺陷，具有良好的控制效果。
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公开(公告)号：CN117606297A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311665463.5
申请日：2023-12-06
Applicant: 北京理工大学长三角研究院(嘉兴) , 北京理工大学
IPC: F41H11/02
Abstract: 本发明公开了一种基于电磁捕网器的反无人机系统，该装置包括载体无人机，其上设置有光电吊舱、机载计算机和电磁捕网器，所述光电吊舱固定在载体无人机的前端位置，机载计算机用于对吊舱传来数据进行计算并反馈，电磁捕网器用于发射捕网；所述光电吊舱能够对目标做自动视频跟踪，可选配存储记录和无线传输，进而对目标无人机进行快速识别锁定，引导载体无人机临近目标无人机，从而在适宜时机控制电磁捕网器弹射捕网来抓捕目标无人机。
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公开(公告)号：CN117585210A
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202311665469.2
申请日：2023-12-06
Applicant: 北京理工大学长三角研究院(嘉兴) , 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种固定翼无人机仿生降落机构，该机构中，机翼左右两侧的变形区各由八片人造羽毛即翼板组成，机尾左右各由四片扇形人造羽毛即尾板组成；当无人机在空中快速飞行时，相应的机翼和机尾均折起，能够使固定翼无人机在快速飞行时降低空气阻力；当无人机准备降落时，机翼和机尾均展开，增大空气阻力来降低飞行速度，再通过爪型降落机构接触地面后膝盖部分弯曲，提供缓冲作用，降低落地冲击，实现平稳着陆。
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公开(公告)号：CN115783335A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211501455.2
申请日：2022-11-28
Applicant: 北京理工大学 , 北京理工大学长三角研究院(嘉兴)
Abstract: 本发明公开了一种适用于车载无人机高速降落的单元式起落架，该起落架是单独的起落架单元，能够配适不同负载的无人机，并且通过设置航电安装板能够实现与各种无人机之间实现快速可拆卸安装，进一步地，考虑到不同负载的无人机降落时需要提供不同的阻尼力，该起落架上还设置有阻尼器的快速安装接口，能够根据使用需求快速选择安装相应的阻尼器；当无人机及起落架降落到降落平台上以后，无人机具有前向惯性，存在向前移动趋势，该起落架能够允许无人机移动预定距离，在移动过程中，通过阻尼器逐渐抵消掉该前向惯性，最终使得无人机平稳安全地降落到落平台上。
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公开(公告)号：CN116774825A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310698095.8
申请日：2023-06-13
Applicant: 北京理工大学长三角研究院(嘉兴) , 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于手环和长短时记忆神经网络的肢体语言控制系统，通过在手环中设置三轴加速度传感器，采集操作者的手臂动作，将手臂动作信息发送至无人机机载计算机，由机载计算机中设置的手臂运动识别模块将手臂动作信息转化为无人机控制指令，从而实现操作者对无人机的控制。本发明公开的基于手环和长短时记忆神经网络的肢体语言控制系统，通过手环实现对无人机的控制，使得操作者能通过手臂的动作便捷操控无人机的同时，更直观地观察无人机周围飞行环境，面对突发状况能及时做出飞行命令指令的变更。
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