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公开(公告)号：CN111976978B
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202010907626.6
申请日：2020-09-02
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开的微型飞行器用仿生扑翼拍动及扭转组合运动的传动装置，属于飞行器设计领域。本发明包括支撑杆、传动机构和扑翼主结构。所述支撑杆垂直安置，其底部固连于微型飞行器的机身，其中部和顶端分别与传动机构和扑翼主梁连接。传动机构包括上套管、下套管、驱动杆、Γ型连杆和限位绳；扑翼主结构包括扑翼主梁、扑翼外梁、扑翼主肋、扑翼副梁和翼膜。本发明能够解决的技术问题是：(1)在保证下拍时的升力在最大值的情况下有效降低机翼上拍时的阻力；(2)通过调整限位绳的长度即能够调整扑翼扭转角度，具有操作简单便利的优点；(3)上拍阶段阻力减小，下拍阶段阻力与传统扑翼并无明显区别，具有能源利用率高的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113619781B
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202110993319.9
申请日：2021-08-26
Applicant: 北京理工大学
IPC: B64C33/02
Abstract: 本发明公开的实现仿生微型扑旋翼飞行器拍动及扭转运动的传动机构，属于仿生微型飞行器领域。本发明包括机身主轴、旋转机构、拍动扭转机构和机翼。所述拍动扭转机构包括机翼拍动杆、扭转件、扭转件挡片和球轴推拉杆。机身主轴底端垂直固连于机身底座，旋转机构安装于机身主轴的顶端和中部并与拍动扭转机构连接，机翼安装于拍动扭转机构的机翼拍动杆上。本发明在拍动过程中通过主动改变机翼攻角，在保证机翼下拍过程中正升力最大的情况下，通过扭转调节机翼攻角实现上拍过程负升力的减小，增大飞行器飞行平均升力，提高飞行器气动效率。机翼扭转角度能够通过扭转卡槽更改，机翼扭转运动操作简单、高效。
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公开(公告)号：CN114030610B
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202111432878.9
申请日：2021-11-29
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开的一种基于电机反对称布设驱动的扑翼微型飞行器，属于微小型飞行器领域。本发明通过驱动结构驱动时反对称布设的电机对称反转消除电机扭矩的影响，进而消除机身水平方向上的大幅度震颤，提高飞行时的稳定性；反对称布设的电机驱动相当于电机并联驱动，克服受单个现有微小型电机驱动力及驱动功率不足的问题，能够满足扑翼微型飞行器在特殊飞行环境下对高拍动频率的需求；在机翼根部设有用于机翼拍动时被动扭转的机构，使机翼以小攻角姿态下拍获得较大有益气动升力并保持大攻角姿态上拍获得较小的气动阻力，借助扭转机构增加扑翼微型飞行器的平均有益气动升力。本发明还具有结构简洁、集成度高、牢固可靠，便于制作装配的优点。
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公开(公告)号：CN111976978A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010907626.6
申请日：2020-09-02
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开的微型飞行器用仿生扑翼拍动及扭转组合运动的传动装置，属于飞行器设计领域。本发明包括支撑杆、传动机构和扑翼主结构。所述支撑杆垂直安置，其底部固连于微型飞行器的机身，其中部和顶端分别与传动机构和扑翼主梁连接。传动机构包括上套管、下套管、驱动杆、Γ型连杆和限位绳；扑翼主结构包括扑翼主梁、扑翼外梁、扑翼主肋、扑翼副梁和翼膜。本发明能够解决的技术问题是：(1)在保证下拍时的升力在最大值的情况下有效降低机翼上拍时的阻力；(2)通过调整限位绳的长度即能够调整扑翼扭转角度，具有操作简单便利的优点；(3)上拍阶段阻力减小，下拍阶段阻力与传统扑翼并无明显区别，具有能源利用率高的优点。
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公开(公告)号：CN114030610A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111432878.9
申请日：2021-11-29
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开的一种基于电机反对称布设驱动的扑翼微型飞行器，属于微小型飞行器领域。本发明通过驱动结构驱动时反对称布设的电机对称反转消除电机扭矩的影响，进而消除机身水平方向上的大幅度震颤，提高飞行时的稳定性；反对称布设的电机驱动相当于电机并联驱动，克服受单个现有微小型电机驱动力及驱动功率不足的问题，能够满足扑翼微型飞行器在特殊飞行环境下对高拍动频率的需求；在机翼根部设有用于机翼拍动时被动扭转的机构，使机翼以小攻角姿态下拍获得较大有益气动升力并保持大攻角姿态上拍获得较小的气动阻力，借助扭转机构增加扑翼微型飞行器的平均有益气动升力。本发明还具有结构简洁、集成度高、牢固可靠，便于制作装配的优点。
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公开(公告)号：CN113619781A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202110993319.9
申请日：2021-08-26
Applicant: 北京理工大学
IPC: B64C33/02
Abstract: 本发明公开的实现仿生微型扑旋翼飞行器拍动及扭转运动的传动机构，属于仿生微型飞行器领域。本发明包括机身主轴、旋转机构、拍动扭转机构和机翼。所述拍动扭转机构包括机翼拍动杆、扭转件、扭转件挡片和球轴推拉杆。机身主轴底端垂直固连于机身底座，旋转机构安装于机身主轴的顶端和中部并与拍动扭转机构连接，机翼安装于拍动扭转机构的机翼拍动杆上。本发明在拍动过程中通过主动改变机翼攻角，在保证机翼下拍过程中正升力最大的情况下，通过扭转调节机翼攻角实现上拍过程负升力的减小，增大飞行器飞行平均升力，提高飞行器气动效率。机翼扭转角度能够通过扭转卡槽更改，机翼扭转运动操作简单、高效。
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