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公开(公告)号：CN112248835B
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202011131603.7
申请日：2020-10-21
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种充电机械臂控制方法和系统。该控制方法和系统，根据采集得到的图像信息和车辆信息确定待充电汽车的充电口位置坐标后，再根据图像信息确定待充电汽车的位姿信息。然后，根据位姿信息确定待充电汽车的后轴中心相对于充电机械臂端部的三极坐标，进而能够得到待充电汽车的充电口的空间位置坐标；然后根据这一空间位置坐标将充电机械臂带动充电枪头移动至待充电汽车的充电口处。最后，根据充电口的图像信息更新空间位置坐标后，根据充电机械臂的结构参数和更新的空间位置坐标完成充电枪头与充电口的精确对接，以实现电动汽车的自动充电，进而能够充分挖掘充电装置的使用潜力，推进充电基础设施的合理布局，保障公共卫生安全。
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公开(公告)号：CN112498136A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202110170516.0
申请日：2021-02-08
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种具有V型连杆伸缩结构的自动充电装置，包括：立柱前侧面设有垂直的C型槽，C型槽装有纵向电动轨道，立柱底部还与地面滑轨滑动连接，V型连杆控制电机滑动安装在纵向电动轨道上；第一电机安装座，底部与V型连杆前端固定连接，纵向摆动电机安装在第一电机安装座内部，纵向摆动电机驱动纵向摆动关节纵向摆动；第二电机安装座，底部与纵向摆动关节末端固定连接，横向摆动电机位于第二电机安装座内部，驱动横向摆动关节横向摆动；驱动电机驱动电动推杆实现伸长和收缩；电动推杆的底座法兰与横向摆动关节末端螺栓连接，末端与充电枪头连接。本发明提高了电动汽车充电的自动化水平，占用空间小。
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公开(公告)号：CN113002347B
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202110467623.X
申请日：2021-04-28
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种电动汽车自动充电系统及自动充电方法。该系统包括：多台自动充电桩、车载通讯模块、用户手机客户端以及云服务器；车载通讯模块获取电动汽车的车辆信息；用户手机客户端与车载通讯模块通讯；用户手机客户端根据充电需求以及车辆信息判断充电需求是否能实现；若能实现，则将所述充电需求发送至所述云服务器；云服务器与用户手机客户端以及自动充电桩通讯；云服务器当存在满足充电需求的自动充电桩时，将相应的自动充电桩的编号以及充电信息发送至用户手机客户端；并将充电信息发送至相应的自动充电桩；所述自动充电桩用于判断所述待充电的电动汽车是否在所述充电开始时刻到达；本发明实现自动充电桩的“人车桩云”协同自动充电。
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公开(公告)号：CN112895957A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110183010.3
申请日：2021-02-08
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种家用电动汽车自动充电装置，包括立柱的C型槽装有垂直导轨，移动横梁两端活动安装在垂直导轨上；充电桩；控制箱体；移动横梁上布置水平导轨；纵向摆动电机布置在电机安装座里；纵向摆动电机驱动纵向摆动关节纵向摆动；驱动电动推杆实现伸长和收缩；自旋转电机的定子与电动推杆末端固定连接，自旋转电机带动与横向摆动关节与充电枪头旋转；自旋转关节关节末端与第二电机安装座固定连接；横向摆动电机的定子与第二电机安装座固定连接，转子与横向摆动关节固定连接，驱动横向摆动关节横向摆动；横向摆动关节通过软连接头连接充电枪头；充电枪头装有摄像头。本发明提高了电动汽车充电的自动化水平，占用空间小。
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公开(公告)号：CN112297930B
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202011134016.3
申请日：2020-10-21
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种电动汽车自动充电桩的调度方法和系统。该调度方法和系统通过判定用户电动车辆的预期取车时间与目标充电量间是否存在冲突，得到第一次校验结果后，依据得到的校验结果给出不同的应对策略。并且，当不存在冲突时，根据获取的当前停车车位号、所有待充电电动汽车的停车车位号、第一充电时间和第二充电时间，确定充电序列后，根据充电序列确定用户电动车辆的实际充电时间。然后判断实际充电时间是否早于预期取车时间，得到判断结果，完成第二次校验。最后根据第二次校验结果确定是按照充电序列完成充电，还是提醒用户修改用户电动车辆的预期取车时间或目标充电量，进而实现缩短无效充电时间、提高充电时间利用效率的目的。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113022358A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110393189.5
申请日：2021-04-13
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种自动充电控制方法、系统及充电装置。本发明提供的自动充电控制方法、系统及充电装置，通过获取得到的充电口图像确定待充电车辆的充电口位置，然后，依据确定得到的充电口位置，完成充电枪头与充电口的精确对接，并且，整个充电装置采用电机和伸缩杆等部件完成充电伸缩旋转，能够解决现有充电装置存在的结构庞杂、占地空间大、自由度不够、工作所需空间域过大等问题，进而满足私人用户或狭窄空间内的自动充电需求。
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公开(公告)号：CN112248834A
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN202011131508.7
申请日：2020-10-21
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种电动汽车充电装置与方法，装置包括：充电枪，用于为车辆充电；车辆充电接口位置获取模块，用于获得车辆充电接口的位置；电磁吸附装置，位于充电枪的充电端口，用于产生电磁吸附力使充电枪与车辆充电接口连接；第一永磁体，设置在车辆充电接口内壁；机械臂，与充电枪固定连接，用于调整充电枪的位置；控制器，根据车辆充电接口位置和充电枪的当前位置计算车辆充电接口与充电枪的相对位置，根据相对位置控制机械臂使充电枪对准车辆充电接口；还用于控制电磁吸附装置产生电磁吸附力使充电枪与车辆充电接口机械连接。本发明降低了对机械臂精度的要求，从而降低了充电装置的成本。
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公开(公告)号：CN113022358B
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202110393189.5
申请日：2021-04-13
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种自动充电控制方法、系统及充电装置。本发明提供的自动充电控制方法、系统及充电装置，通过获取得到的充电口图像确定待充电车辆的充电口位置，然后，依据确定得到的充电口位置，完成充电枪头与充电口的精确对接，并且，整个充电装置采用电机和伸缩杆等部件完成充电伸缩旋转，能够解决现有充电装置存在的结构庞杂、占地空间大、自由度不够、工作所需空间域过大等问题，进而满足私人用户或狭窄空间内的自动充电需求。
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公开(公告)号：CN113002347A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202110467623.X
申请日：2021-04-28
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种电动汽车自动充电系统及自动充电方法。该系统包括：多台自动充电桩、车载通讯模块、用户手机客户端以及云服务器；车载通讯模块获取电动汽车的车辆信息；用户手机客户端与车载通讯模块通讯；用户手机客户端根据充电需求以及车辆信息判断充电需求是否能实现；若能实现，则将所述充电需求发送至所述云服务器；云服务器与用户手机客户端以及自动充电桩通讯；云服务器当存在满足充电需求的自动充电桩时，将相应的自动充电桩的编号以及充电信息发送至用户手机客户端；并将充电信息发送至相应的自动充电桩；所述自动充电桩用于判断所述待充电的电动汽车是否在所述充电开始时刻到达；本发明实现自动充电桩的“人车桩云”协同自动充电。
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公开(公告)号：CN112248837A
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN202011133919.X
申请日：2020-10-21
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种充电机械臂和自动化智能充电装置。其中，自动化智能充电装置包括：充电桩、支架、控制箱和上述充电机械臂；控制箱设置在支架的支撑横臂上；充电机械臂中伸缩关节的自由端与控制箱固定连接，且伸缩关节的竖直中心线与控制箱的水平中心线垂直；控制箱包括控制器；控制器分别与充电机械臂中的伸缩关节、第一中空旋转平台、第一伺服电机、第二中空旋转平台和充电枪头电连接；充电箱分别与控制器和充电机械臂中的充电枪头连接。本发明提供的充电机械臂和自动化智能充电装置，通过采用伸缩关节、中空旋转平台、伺服电机、控制器等可以实现充电机械臂的自动充电工作，其具有占地面积小、一桩对多车、自动化、智能化充电等特点。
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