公开(公告)号：CN109099898A

公开(公告)日：2018-12-28

申请号：CN201810943036.1

申请日：2018-08-17

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 肖烜 ,  王晨 ,  覃梓雨 ,  刘泾洋 ,  杨毅 ,  郑怀航 ,  王春芃 ,  曲绎伯 ,  李家美

IPC: G01C19/30

Abstract: 本发明公开了一种基于自稳定平台的移动服务系统，属于移动服务机器人技术领域，包括：移动服务机器人和自稳定平台；所述自稳定平台包括：载物台面、底座、姿态传感器、加速度计、水平稳定单元和惯性缓冲单元；载物台面通过水平稳定单元安装在底座上，姿态传感器安装在移动服务机器人或载物台面上；水平稳定单元用于调整所述载物台面与水平面之间的夹角，使载物台面始终处于水平状态；底座通过惯性缓冲单元安装在移动服务机器人上，加速度计安装在移动服务机器人或自稳定平台上；惯性缓冲单元用于控制底座及载物台面沿所述移动服务机器人原有运动方向移动；本发明能够应用到复杂环境的载物运输等场景中，在生产生活方面都具有较高的应用价值。

公开(公告)号：CN109211251B

公开(公告)日：2022-01-11

申请号：CN201811110672.2

申请日：2018-09-21

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 肖烜 ,  覃梓雨 ,  王晨 ,  刘康妮 ,  刘俐伶

IPC: G01C21/32 ,  G01C21/34

Abstract: 本发明提供一种基于激光和二维码融合的即时定位与地图构建方法，将里程计的行程与速度信息、单目相机采集的二维码、惯性测量单元的信息融合为状态向量，根据里程计的观测模型、惯性测量单元的观测模型以及单目相机的观测模型构建联邦卡尔曼滤波器的观测方程，在传统的里程计与惯性测量单元的基础上加入二维码定位信息，从而得到无人移动平台的状态向量的最优解；再利用二维码信息处理的快速性和精确性的特点，形成精确度较高的位姿预测信息，从而降低粒子滤波即时定位与地图构建方法中的粒子数量，由此能够提高低功率处理器，如无人移动平台的定位精度，保证无人移动平台在复杂环境的定位效果，完成地图构建，满足复杂环境的应用需求。

公开(公告)号：CN109211251A

公开(公告)日：2019-01-15

申请号：CN201811110672.2

申请日：2018-09-21

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 肖烜 ,  覃梓雨 ,  王晨 ,  刘康妮 ,  刘俐伶

IPC: G01C21/32 ,  G01C21/34

Abstract: 本发明提供一种基于激光和二维码融合的即时定位与地图构建方法，将里程计的行程与速度信息、单目相机采集的二维码、惯性测量单元的信息融合为状态向量，根据里程计的观测模型、惯性测量单元的观测模型以及单目相机的观测模型构建联邦卡尔曼滤波器的观测方程，在传统的里程计与惯性测量单元的基础上加入二维码定位信息，从而得到无人移动平台的状态向量的最优解；再利用二维码信息处理的快速性和精确性的特点，形成精确度较高的位姿预测信息，从而降低粒子滤波即时定位与地图构建方法中的粒子数量，由此能够提高低功率处理器，如无人移动平台的定位精度，保证无人移动平台在复杂环境的定位效果，完成地图构建，满足复杂环境的应用需求。