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公开(公告)号：CN105115494B
公开(公告)日：2017-11-10
申请号：CN201510553181.5
申请日：2015-09-01
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种基于“准短基线”的惯性导航/水声组合导航方法，具体过程为：在水下运载体的艏、艉两端各安装一个声学询问器；在运载体艉端询问器安装处安装深度传感器；两询问器、深度传感器及水下运载体周围的应答器共同构成“准短基线”定位系统；艏、艉两端的两个询问器顺次发出询问信号，利用声学测距原理分别获得两询问器至应答器的距离；根据两询问器至应答器的距离以及深度传感器测量的深度信息，计算应答器在载体水平坐标系的位置信息；根据应答器在载体水平坐标系位置信息和已知的应答器在导航坐标系的位置信息，计算出水下运载体在导航坐标系中的位置信息，利用所述位置信息实现对惯导系统的校准，实现惯导/水声组合定位。
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公开(公告)号：CN105182390B
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201510553182.X
申请日：2015-09-01
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种运载体水下定位的方法，具体过程为：一，在运载体上安装惯导系统和水声超短基线定位系统；二，判断水声超短基线定位系统的水声信息所能到达的范围内是否存在水下应答器，若存在，进入步骤六，否则，进入步骤三；三，运载体释放安装有GPS接收器的浮标；四，运载体接收浮标的GPS信号，水声超短基线定位系统测量浮标在超短基线基阵坐标系中的位置信息；五，根据所述GPS信号和位置信息，计算出运载体在导航坐标系中的位置并对所述惯导系统进行标定；六，根据水下应答器在导航坐标系中的位置信息及其在超短基线基阵坐标系中的位置信息，计算出运载体在导航坐标系中的位置并对所述惯性系统进行标定。本发明实现了运载体的水下定位。
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公开(公告)号：CN105241442B
公开(公告)日：2017-12-19
申请号：CN201510553039.0
申请日：2015-09-01
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明一种基于“虚拟短基线”定位系统的惯导/水声组合导航方法，具体过程为：在潜器上惯导系统所在的位置安装声学询问器和深度传感器；潜器开始行进并利用惯性导航系统实现导航，当需要对惯导系统积累误差进行校准时，确定潜器附近的应答器；在时刻t1和时刻t2，令潜器上的声学询问器与应答器之间进行通信，设惯导系统在t1与t2时刻的误差相同，利用t1与t2时刻声学询问器所处不同位置，使其与应答器之间构成“虚拟短基线”定位系统；利用所述“虚拟短基线”定位系统进行定位，利用应答器的位置已知或通过浮标上卫星导航天线获取，计算潜器在导航坐标系中的位置信息，再利用所述位置信息实现对惯导系统的校准，实现惯导/水声定位的组合导航。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105182390A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201510553182.X
申请日：2015-09-01
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种运载体水下定位的方法，具体过程为：一，在运载体上安装惯导系统和水声超短基线定位系统；二，判断水声超短基线定位系统的水声信息所能到达的范围内是否存在水下应答器，若存在，进入步骤六，否则，进入步骤三；三，运载体释放安装有GPS接收器的浮标；四，运载体接收浮标的GPS信号，水声超短基线定位系统测量浮标在超短基线基阵坐标系中的位置信息；五，根据所述GPS信号和位置信息，计算出运载体在导航坐标系中的位置并对所述惯导系统进行标定；六，根据水下应答器在导航坐标系中的位置信息及其在超短基线基阵坐标系中的位置信息，计算出运载体在导航坐标系中的位置并对所述惯性系统进行标定。本发明实现了运载体的水下定位。
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公开(公告)号：CN105157701B
公开(公告)日：2017-12-19
申请号：CN201510552245.X
申请日：2015-09-01
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明提供一种水下位置基准布设的方法，具体过程为：步骤一，对水下载体上装载的惯性导航系统进行标定；步骤二，水下载体开始释放并布设水下位置基准；步骤三，根据惯性导航系统输出的准确位置信息和水下位置基准在超短基线基阵坐标系中的位置信息，利用超短基线基阵坐标系与导航坐标系之间的转换关系，对水下位置基准在导航坐标系中的位置进行标定；步骤四，水下载体继续在水中行进，利用当前布设的位置精确已知的位置基准与超短基线水声定位系统进行水声通信，计算出水下载体的精确位置信息，利用所述位置信息对惯性导航系统进行标定；步骤五，水下载体投放并布设新的水下位置基准。本发明可实现同时布设新的位置基准和水下载体的行进。
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公开(公告)号：CN105157701A
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201510552245.X
申请日：2015-09-01
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C21/16
CPC classification number: G01C21/165
Abstract: 本发明提供一种水下位置基准布设的方法，具体过程为：步骤一，对水下载体上装载的惯性导航系统进行标定；步骤二，水下载体开始释放并布设水下位置基准；步骤三，根据惯性导航系统输出的准确位置信息和水下位置基准在超短基线基阵坐标系中的位置信息，利用超短基线基阵坐标系与导航坐标系之间的转换关系，对水下位置基准在导航坐标系中的位置进行标定；步骤四，水下载体继续在水中行进，利用当前布设的位置精确已知的位置基准与超短基线水声定位系统进行水声通信，计算出水下载体的精确位置信息，利用所述位置信息对惯性导航系统进行标定；步骤五，水下载体投放并布设新的水下位置基准。本发明可实现同时布设新的位置基准和水下载体的行进。
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公开(公告)号：CN105241442A
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201510553039.0
申请日：2015-09-01
Applicant: 北京理工大学
CPC classification number: G01C21/00 , G01C21/165
Abstract: 本发明一种基于“虚拟短基线”定位系统的惯导/水声组合导航方法，具体过程为：在潜器上惯导系统所在的位置安装声学询问器和深度传感器；潜器开始行进并利用惯性导航系统实现导航，当需要对惯导系统积累误差进行校准时，确定潜器附近的应答器；在时刻t1和时刻t2，令潜器上的声学询问器与应答器之间进行通信，设惯导系统在t1与t2时刻的误差相同，利用t1与t2时刻声学询问器所处不同位置，使其与应答器之间构成“虚拟短基线”定位系统；利用所述“虚拟短基线”定位系统进行定位，利用应答器的位置已知或通过浮标上卫星导航天线获取，计算潜器在导航坐标系中的位置信息，再利用所述位置信息实现对惯导系统的校准，实现惯导/水声定位的组合导航。
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公开(公告)号：CN105115494A
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201510553181.5
申请日：2015-09-01
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种基于“准短基线”的惯性导航/水声组合导航方法，具体过程为：在水下运载体的艏、艉两端各安装一个声学询问器；在运载体艉端询问器安装处安装深度传感器；两询问器、深度传感器及水下运载体周围的应答器共同构成“准短基线”定位系统；艏、艉两端的两个询问器顺次发出询问信号，利用声学测距原理分别获得两询问器至应答器的距离；根据两询问器至应答器的距离以及深度传感器测量的深度信息，计算应答器在载体水平坐标系的位置信息；根据应答器在载体水平坐标系位置信息和已知的应答器在导航坐标系的位置信息，计算出水下运载体在导航坐标系中的位置信息，利用所述位置信息实现对惯导系统的校准，实现惯导/水声组合定位。
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