公开(公告)号：CN117087878A

公开(公告)日：2023-11-21

申请号：CN202311294088.8

申请日：2023-10-08

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 单明贺 ,  程亚杰 ,  史玲玲 ,  林勇 ,  闫鑫乐 ,  王怡雅

IPC: B64G1/64

Abstract: 本发明公开了一种模块化卫星对接接口装置，该接口装置包括锁紧机构、柔顺机构、第一对接型面以及第二对接型面；第一对接型面与第二对接型面具有相同结构，均为锥形分瓣的异体同构结构；第一对接型面固定安装于锁紧机构中，构成主动对接接口；第二对接型面能够转动预定角度地安装于柔顺机构中，构成被动对接接口；锁紧机构用于主动对接接口与被动对接接口对接后的锁紧与解锁；柔顺机构具有自动对心功能，用于释放主动对接接口与被动对接接口在对接过程中的冲击，柔顺对接接触力。上述接口装置能够实现大容差柔顺对接，同时可实现主动锁紧和解锁。

公开(公告)号：CN118990462A

公开(公告)日：2024-11-22

申请号：CN202411333536.5

申请日：2024-09-24

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 单明贺 ,  王怡雅 ,  张博

IPC: B25J9/10 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明公开了一种可实现360°旋转的绳驱机械臂关节装置，包括360°旋转关节、驱动装置、张紧装置、臂杆、桅杆、绳索和导向轮装置。所述驱动装置和张紧装置分别内置于两个臂杆的外端，通过绳索连接实现对机械臂的驱动，两个臂杆的内端分别与旋转关节的两端相连，桅杆通过销轴与旋转关节连接，驱动装置连接绳索并控制其收放长度,通过桅杆将绳索张力作用传递至臂杆的端部，进而驱动旋转关节以及臂杆实现转动。本发明的绳驱机械臂关节装置采用反平行四边形机构连接相邻臂杆，实现了机械臂的360°旋转；采用平行四边形机构连接臂杆和桅杆，保证了在关节运动过程中桅杆始终平分机械臂关节角度，同时提高了机械臂的整体抗弯性能和承载能力。