公开(公告)号：CN214267807U

公开(公告)日：2021-09-24

申请号：CN202023040958.3

申请日：2020-12-17

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 琚朝文 ,  王堉琛 ,  刘宇栋 ,  胡清宇 ,  陈胜玥 ,  罗庆生 ,  杨磊

IPC: B62D57/028 ,  B62D55/04

Abstract: 本实用新型提供一种新型轮履腿机器人，包括机器人底盘和多个轮履腿行走单元，所述轮履腿行走单元包括腿驱动组件和变形轮组件；所述变形轮组件通过所述腿驱动组件安装在所述机器人底盘上；所述变形轮组件包括变形单元，所述变形单元可致动所述变形轮组件在轮式和履带式状态之间切换；所述腿驱动组件可致动所述变形轮组件摆动。本实用新型提供的轮履腿机器人，融合了轮式、履式及腿式机器人的特点，将轮式、履式、腿式三种运动模式的优势集于一身，结构简单、体积更小、运动更加稳定；增加姿态角度传感器，能够实现机器人在轮式模式和履带式模式之间的自动切换；增加激光雷达传感器，能够实现机器人的自动避障。

公开(公告)号：CN214267808U

公开(公告)日：2021-09-24

申请号：CN202023050658.3

申请日：2020-12-17

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 陈胜玥 ,  林铂入 ,  段宇皓 ,  琚朝文 ,  王堉琛 ,  罗庆生 ,  杨磊

IPC: B62D57/028

Abstract: 本实用新型提供一种新型变形轮装置，包括外轮架单元和变形单元，所述外轮架单元包括内腔，所述变形单元设置在所述内腔中；所述变形单元包括变形致动组件和变形从动组件；所述变形致动组件和所述变形从动组件可相对移动设置，所述变形致动组件和所述变形从动组件均与所述外轮架单元连接，通过控制所述变形致动组件和所述变形从动组件之间的相对位置，可致动所述变形轮装置在轮式和履带式之间切换。本实用新型提供的新型变形轮装置，整体结构简单紧凑，通过将电机及丝杆集成在外轮架单元的内腔中，使变形轮装置的宽度和体积大大减小；同时电机及丝杆内置在变形轮装置的中心，有助于提高变形的稳定性。

公开(公告)号：CN306511157S

公开(公告)日：2021-05-04

申请号：CN202030778586.0

申请日：2020-12-17

Applicant: 北京理工大学

Designer： 胡清宇 ,  段宇皓 ,  刘宇栋 ,  陈胜玥 ,  林铂入 ,  琚朝文 ,  王堉琛

Abstract: 1.本外观设计产品的名称：轮履腿机器人。
2.本外观设计产品的用途：可应用于多种行业领域，具备移动能力、临场自主操作能力、远程遥操作等多种能力的机器设备。
3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。
4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
5.本外观设计产品的底面为使用时不容易看到或看不到的部位，省略仰视图。