公开(公告)号：CN116680544A

公开(公告)日：2023-09-01

申请号：CN202310805853.1

申请日：2023-07-03

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 翟弟华 ,  牛松宇 ,  夏元清 ,  詹玉峰

IPC: G06F18/20 ,  G06F18/214 ,  G06F18/27 ,  G06F18/24 ,  G06F17/16 ,  G06F3/01

Abstract: 本发明公开了一种基于PLSR和扩展FBCCA的脑电信号识别方法，通过将正弦参考模板信号向多通道采样脑电信号回归估计得到脑电估计信号，再将多通道采样脑电信号经过分解后的子带分量与估计信号进行相关分析运算得到子带分量的一组扩展相关系数，由脑电信号不同子带分量对估计信号的一组扩展相关系数得到脑电信号对不同目标的一组扩展相关系数和，其中最大值对应的参考模板信号基频就是待识别脑电信号的目标频率，通过提取到的脑电信号中的空间分布关系提升了稳态视觉诱发电位信号识别的准确性和适用性，同时，以主要特征成分扩展的方式考虑了多组典型变量的影响，因此提升了稳态视觉诱发电位范式脑电信号分类识别的精度。

公开(公告)号：CN119717627A

公开(公告)日：2025-03-28

申请号：CN202411879671.X

申请日：2024-12-19

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 翟弟华 ,  熊雨涵 ,  刘浩男 ,  余盛 ,  牛松宇 ,  詹玉峰 ,  夏元清 ,  闫莉萍

IPC: G05B19/042

Abstract: 本发明公开了基于鲁棒控制障碍函数的机器人全身安全控制方法及系统，通过为机器人与障碍物设计球体包络，构造全身安全约束，在考虑机器人状态测量误差和采样保持误差的基础上，为角速度约束和安全约束设计鲁棒控制障碍函数约束，从而构造二次规划问题，再通过实时求解该二次规划问题，获得机器人安全控制力矩，使机器人实现全身避障，保障机器人的全身安全，在鲁棒控制障碍函数的设计方面降低了现有算法的保守性，此外，由于选取的Lipschitz常数仅与机器人动力学模型或安全约束相关，增加了控制过程的灵活性，提升了控制的适应性。