公开(公告)号：CN117124327A

公开(公告)日：2023-11-28

申请号：CN202311233616.9

申请日：2023-09-22

申请人： 北京理工大学长三角研究院(嘉兴) ,  北京理工大学

发明人： 翟弟华 ,  刘浩男 ,  林俊丞 ,  熊雨涵 ,  张思华 ,  王永康 ,  夏元清 ,  詹玉峰

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明公开了一种基于控制障碍函数的机器人接触力约束控制方法，基于建立的机器人的运动学模型、动力学模型与接触力模型构建包含接触力的仿射非线性系统模型，相比于考虑单一的接触力模型具有更好的动态性能，通过将控制障碍函数应用于机器人接触力安全约束控制，与现有的位置安全约束控制方法相比拓宽了控制障碍函数在机器人领域的应用，同时还可与多种现有的力位控制方法相结合，具有良好的接触力约束效果，灵活性高，实时性好，鲁棒性强，应用简便，有效改善了传统力位控制对接触力约束困难的问题。

公开(公告)号：CN118809620A

公开(公告)日：2024-10-22

申请号：CN202411206902.0

申请日：2024-08-30

申请人： 北京理工大学

发明人： 翟弟华 ,  刘浩男 ,  熊雨涵 ,  张思华 ,  林俊丞 ,  詹玉峰 ,  夏元清 ,  闫莉萍

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明公开了一种基于接触力约束与姿态约束的装配任务优化控制方法，利用控制障碍函数对接触力进行约束，允许机器人在与工件接触时将施加的力控制在安全范围内，从而避免损坏敏感部件并确保装配的稳定性，并在优化问题中针对机器人末端执行器姿态添加相关的等式约束，保证了机器人的运动遵循预定的姿态进行装配，确保了装配精度和一致性，通过两种约束的结合可在安全施加接触力的同时维持符合任务预期的姿态，有利于改善复杂条件下装备容易出现的卡死的问题，在提升装配质量和安全性的同时，也推动了机器人在更加复杂情况下接触力相关任务的应用。