公开(公告)号：CN116263312A

公开(公告)日：2023-06-16

申请号：CN202111520078.2

申请日：2021-12-13

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 范世鹏 ,  杨启帆 ,  王江 ,  毛宁 ,  胡少勇 ,  刘经纬

IPC: F41G3/00

Abstract: 本发明公开了一种基于角速率信息的滚转弹无控段滚转角获取方法，对径向陀螺测得的俯仰角速率数据进行处理，获得初始的弹体滚转角，进而根据径向陀螺测得的滚转角速率获得其它时刻弹体的滚转角。本发明公开的基于角速率信息的滚转弹无控段滚转角获取方法，无需安装地磁传感器等元件，利用较少的信息便解决了高动态的滚转角对准问题，可适应滚转通道的高动态，能够为滚转弹组合导航提供良好的初始条件。

公开(公告)号：CN118857335A

公开(公告)日：2024-10-29

申请号：CN202310468478.6

申请日：2023-04-26

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王江 ,  杨启帆 ,  范世鹏 ,  胡少勇 ,  毛宁 ,  刘畅

IPC: G01C25/00 ,  G01C19/00

Abstract: 本发明公开了一种制导飞行器低成本MEMS陀螺的漂移辨识方法，包括以下步骤：对原始陀螺数据进行频谱分离处理，消除滚转轴的陀螺漂移；设置捷联惯导系统，采用分离处理后的陀螺数据进行捷联惯导解算，获得初步导航参数；卫星导航输出的参数与初步导航参数进行融合估计，获得修正导航参数；采用修正导航参数进行飞行器的制导。本发明公开的制导飞行器低成本MEMS陀螺的漂移辨识方法，可以提升获得的姿态信息精准度，提升飞行器飞行平稳度，克服了低成本MEMS惯性器件的缺陷，可以实现对陀螺漂移的精确估计，从而提高制导精度，实现飞行器的精确打击。

公开(公告)号：CN114690790B

公开(公告)日：2024-11-29

申请号：CN202111566673.X

申请日：2021-12-20

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王江 ,  王因翰 ,  范世鹏 ,  侯淼 ,  王鹏 ,  毛宁 ,  刘畅

IPC: G05D1/46 ,  G05D109/28

Abstract: 本发明公开了一种基于GRU的拦截飞行器制导律快速辨识方法，该方法中，针对拦截飞行器制导律辨识问题，首先，构建了三维空间下的拦截飞行器‑我方飞行器相对运动模型，拦截飞行器采用比例导引(PN)制导律或增强比例导引(APN)制导律。从相对运动模型中提取片段组成训练样本集和测试样本集，样本的输入为敌我双方运动学信息，标签为敌方拦截飞行器对应的制导律。其次，建立了包含三层隐含层的GRU网络模型，采用基于Adam算法的反向传播对网络进行训练，获得辨识模型，再通过辨识模型及时获得拦截飞行器的制导律。

公开(公告)号：CN114690790A

公开(公告)日：2022-07-01

申请号：CN202111566673.X

申请日：2021-12-20

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王江 ,  王因翰 ,  范世鹏 ,  侯淼 ,  王鹏 ,  毛宁 ,  刘畅

IPC: G05D1/08

Abstract: 本发明公开了一种基于GRU的拦截飞行器制导律快速辨识方法，该方法中，针对拦截飞行器制导律辨识问题，首先，构建了三维空间下的拦截飞行器‑我方飞行器相对运动模型，拦截飞行器采用比例导引(PN)制导律或增强比例导引(APN)制导律。从相对运动模型中提取片段组成训练样本集和测试样本集，样本的输入为敌我双方运动学信息，标签为敌方拦截飞行器对应的制导律。其次，建立了包含三层隐含层的GRU网络模型，采用基于Adam算法的反向传播对网络进行训练，获得辨识模型，再通过辨识模型及时获得拦截飞行器的制导律。